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Windows+Cygwin 从零搭建ArduPilot SITL仿真环境（可连接翎克地面站）

文档说明

• 适用场景：全新Windows电脑，无任何开发环境，从零部署

• 环境架构：Windows 10/11 + Cygwin64 + ArduPilot SITL

• 最终效果：正常编译源码、启动无人机仿真、翎克LinkGCS地面站联机调试

• 文档特性：全部命令为实测成功版本，无无效命令、无报错方案，可直接复刻部署

一、前置准备（新电脑首次操作）

1.1 安装 Cygwin64

1. 下载官方安装程序：setup\-x86\_64\.exe

2. 默认安装路径：C:\\cygwin64

3. 选择镜像源：https://mirrors\.ustc\.edu\.cn/cygwin/

4. 安装必须依赖包（手动搜索勾选）：

   • 基础工具：git、gcc、gcc-g++、make、cmake

   • 运行环境：python39、python39-pip

   • 编译依赖：libxml2-devel、libxslt-devel

5. 完成安装，打开 Cygwin64 终端

二、Cygwin基础环境配置（必执行）

2.1 安装 apt-cyg 包管理器

Cygwin默认无便捷包管理，需手动安装，全程复制执行：

# 拉取apt-cyg源码 git clone https://github.com/transcode-open/apt-cyg.git # 进入目录部署 cd apt-cyg cp apt-cyg /usr/local/bin/ chmod +x /usr/local/bin/apt-cyg # 返回用户根目录 cd ~

2.2 安装长期系统编译依赖

解决lxml编译缺失、源码编译报错问题，仅首次安装：

# 更新软件源索引 apt-cyg update # 安装全套仿真编译依赖 apt-cyg install libxml2-devel libxslt-devel python39-lxml

注：执行过程中少量gio目录警告为正常现象，不影响功能，无需处理

2.3 升级pip并安装Python依赖库

# 升级pip至最新版 python3 -m pip install --upgrade pip # 安装无人机仿真核心依赖 python3 -m pip install pymavlink lxml future empy

三、拉取ArduPilot源码并初始化

# 拉取官方完整源码 git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git # 进入源码根目录 cd ardupilot # 初始化更新所有子模块（关键，缺一编译失败） git submodule update --init --recursive

四、安装ArduPilot专属前置工具

# 执行Windows平台专属环境初始化脚本 Tools/environment_install/install-prereqs-windows.sh

五、编译SITL仿真固件（首次必跑）

# 配置编译目标为SITL仿真板子 ./waf configure --board=sitl # 完整编译仿真固件 ./waf build

六、启动SITL无人机仿真

# 启动四旋翼Copter仿真 sim_vehicle.py -v Copter

启动后保持终端常开，关闭终端仿真会终止

七、翎克LinkGCS地面站连接配置

7.1 连接参数（固定不变）

• 通信协议：UDP

• 本地IP地址：127.0.0.1

• 通信端口：14550

7.2 连接步骤

1. 打开翎克LinkGCS地面站

2. 新建连接，选择UDP协议

3. 填写上述IP和端口，点击连接

4. 连接成功后可实时查看无人机仿真状态、参数、姿态

八、日常重复使用流程（后续开机无需重装环境）

环境仅首次部署，后续使用仅需执行启动命令：

cd ~/ardupilot sim_vehicle.py -v Copter

九、补充备注

• 源码更新后，重新执行\./waf configure \-\-board=sitl+\./waf build重新编译即可

• 所有依赖为系统级永久安装，重启电脑环境不丢失

• 端口14550为SITL默认端口，禁止随意修改，否则地面站无法联机

（注：文档部分内容可能由 AI 生成）