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基于mujoco的平面3R机械臂的速度运动学

1）从XML文件里读取每个关节的角度和角速度，即<key qpos="0.5 -0.4 1.3" qvel="0.1 -0.54 0.38"/>

2） MuJoCo正向运动学计算每个连杆坐标系原点、每个连杆质心、末端相对于基座的速度

3）关节的角度通过自定义的正向运动学得到连杆之间的变换矩阵，包含旋转R和平移

关节的角速度以及连杆之间的变换矩阵通过自定义的速度运动学得到每个连杆坐标系原点、每个连杆质心、末端相对于基座的速度

这里关节角度q，关节的角速度u

mj.mj_forward() 是 MuJoCo 的前向动力学/运动学计算函数。它的作用是“读取”当前的状态（即 qpos 和 qvel），然后根据物理模型去推算并更新其他数据（比如各个连杆在空间中的绝对坐标、质心位置、传感器的读数等）。它绝对不会修改的关节位置data.qpos和速度data.qvel。

q、u 和 key_qpos、key_qvel 数值完全相等

速度运动学

importnumpyasnpfromforward_kinematics