企业官网建设流程全解析

步骤 1：在工作目录的src下创建接口包

cd ~/ws01_plumbing/src ros2 pkg create base_interfaces_demo --build-type ament_cmake

注意：接口包只能用ament_cmake，不能用ament_python。

步骤 2：在功能包目录下创建 msg 文件夹并编写 .msg 文件(首字母大写)

.msg就是接口文件

cd base_interfaces_demo mkdir msg cd msg touch Student.msg

.msg文件内容示例

string name int32 age float64 height

步骤 3：修改package.xml文件

在<package>标签内部添加如下内容：

<!-- 1. 编译时依赖：生成代码 --> <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend> <!-- 2. 运行时依赖：序列化/反序列化 --> <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend> <!-- 3. 标签：这是一个接口包 --> <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

步骤 4：CmakeLists.txt配置

# 1. 查找编译工具 find_package(ament_cmake REQUIRED) #原本存在的 find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) # 新添加 # 2. 声明接口文件 rosidl_generate_interfaces( # 新添加 ${PROJECT_NAME} # 新添加 "msg/Student.msg" # 这里填接口文件相对路径 # 新添加 #"msg/xxxx.msg" #可以添加多个接口文件 # 新添加 ) # 新添加

步骤5：查看接口

source install/setup.bash ros2 interface show base_interfaces_demo/msg/Student（接口文件名不加后缀）

结果与接口文件内容一致