企业官网建设流程全解析

本文讲述如何通过简单操作就可以把CanFestival库移植到STM32 F4芯片上，作为Slave设备。使用启明欣欣的工控板来做实验。

获取本文工程源码包，可以执行

gitclone https://github.com/happybruce/CanFestival.gitcdCanFestivalgitcheckout develop

然后在examples\CM4\里即可找到，名字为My_CAN_Test.zip

一 硬件连接

观察CAN报文需要专门的设备，本人从某宝上买了一个兼容PCAN的开源小板子，二十几块钱，通过USB接到电脑后就可以使用PCAN-View打开进行监控，非常方便，同时还带开关控制的120欧姆终端电阻，缺点是有时不太稳定，

这个小板子还需要通过CAN线和启明欣欣板子上的CAN口进行连接，如下图，这里连接的是CAN2，

工控板需要单独供电，不能依靠下载器的电，否则无法正常运行。最后打开小板子上的120欧姆电阻，开关拨到ON那一端就可以了。

PS：PCAN-View可以去PeakCAN官网下载，是免费软件；CAN线得是双绞线，H对H，L对L进行连接。

二 搭建CAN基础工程

硬件搭建好之后，先搭建一个CAN的基础工程，验证是否可以收发CAN消息，为后续移植打下基础。这里使用STM32CubeMX来操作。

打开STM32CubeMX，芯片选择STM32F407ZGT6，选好后创建工程。

配置时钟

在新界面里的Pinout & Configuration里选择RCC，然后高速时钟和低速时钟都选择Crystal/Ceramic Resonator

PS：启明欣欣的板子，其外部接了2个晶振，一个8M，一个32.768K，前者用于高速时钟，后者用于低速时钟，如果低速时钟没有外接晶振，那么就选disable。

此时点击Clock Configuration，

然后按照红框里的步骤一个个更改，

第4步输入频率168后回车，CubeMX会自动调整，非常方便。另外，可以看到低速时钟LSE的输入频率是32.768K，这个也可以修改，需要结合实际。

这里要注意一下：配置完毕后APB1外设时钟是42M，APB1定时器时钟是84M，后面要用到。

设置SYS

回到Pinout & Configuration，然后点击SYS，右侧的选项按照如下进行选择，

PS：由于没有使用操作系统，所以这里的Timebase Source选择SysTick

开启CAN2

启明欣欣的CAN2对应的是PB12和PB13，其中PB12是RX，PB13是TX，先在Pinout view里右下角的搜索框中输入PB12，然后回车，就可以找到PB12，会闪烁，

点击该引脚，功能选择CAN2_RX，

同理找到PB13，将其设置为CAN2_TX，设置OK后会发现CAN2已经自动使能了。

这里设置一下CAN的通信速率，本教程使用500K，设置如上图红框，

• Prescaler设置为6
• Time Quanta in Bit Segment 1设置为7
• Time Quanta in Bit Segment 2设置为6
• ReSynchronization Jump Width设置为1

经过上述设置后，CAN的波特率就变成500K了。

设置原理：前面配置时钟时，APB1的外设时钟是42M，而CAN是属于APB1的外设，这样经过Prescaler的变频后就变成42M/6=7M，也就是7000K，然后除以(Time Quanta in Bit Segment 1+Time Quanta in Bit Segment 2+ReSynchronization Jump Width* 1)，也就是7000K/14=500K

芯片手册上的波特率的计算原理如下，

可以看出上述配置并不是唯一选择，只要根据原理让波特率是500K就可以了。

最后是开启CAN2的接收中断，如下红框，勾选CAN2 RX0中断，

PS：RX0和RX1分别对应2个内部接收FIFO，这里选择FIFO0，后面会讲到如何设置

生成Keil工程

配置完毕，最后生成工程。

点击Project Manager，然后在Project里对红框标注的地方进行自定义修改

接着是Code Generator，按照如下勾选，也可以根据自己需要进行修改

设置完毕后点击右上角的GENERATE CODE来生成Keil工程

PS：Keil现在有社区版，个人使用是免费的，不用去破解了。

验证CAN通信

打开生成的Keil工程，然后先做以下配置，

• 编译器使用V6版本

  如果使用的是老版的Keil，可能还得用V5版本的编译器

• 取消勾选Browse Information，节约编译时间

• 编译优化选项选择O1或O0，优化选项过高可能会造成调试时无法打断点

配置好之后，编译一下，保证工程可以顺利编译完成。

剩下是修改代码，主要参考这篇文章，不过该作者用的CAN1，这里再写一遍，在USER CODE BEGIN 4下面添加函数CANFilter_Config()，用于配置CAN2的过滤器，

voidCANFilter_Config(void){CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank=0;// CAN过滤器编号，范围0-27sFilterConfig.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;// CAN过滤器模式，掩码模式或列表模式，这里选择掩码模式sFilterConfig.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;// CAN过滤器尺度，16位或32位，这里选择32位sFilterConfig.FilterIdHigh=0x0000;// 32位下，存储要过滤ID的高16位sFilterConfig.FilterIdLow=0x0000;// 32位下，存储要过滤ID的低16位sFilterConfig.FilterMaskIdHigh=0x0000;// 掩码模式下，存储的是过滤器掩码的高16位sFilterConfig.FilterMaskIdLow=0x0000;// 掩码模式下，存储的是过滤器掩码的低16位sFilterConfig.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO0;// 报文通过过滤器的匹配后，存储到哪个FIFO，这里选择FIFO0sFilterConfig.FilterActivation=CAN_FILTER_ENABLE;// 激活过滤器sFilterConfig.SlaveStartFilterBank=0;if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2,&sFilterConfig)!=HAL_OK){Error_Handler();}}

选择FilterBank 0，配置成掩码模式，选择FIFO0来接收CAN报文(这个和前面选择RX0中断保持一致，如果使用FIFO1，那么前面就要勾选RX1中断)。掩码ID是全0，表示允许接收所有报文，芯片手册介绍如下，

PS：如果只想接收指定报文，那么就要配置掩码ID为非0，具体可以参考芯片手册。

然后添加CAN2的使能函数，

voidCAN_Start_Init(void){if(HAL_CAN_Start(&hcan2)!=HAL_OK){Error_Handler();}if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)!=HAL_OK){Error_Handler();}}

还有发送函数，这个用来测试发送，

voidCAN2_Send_Test(void){uint32_tTxMailbox;uint8_tdata[4]={0x01,0x02,0x03,0x04};CAN_TxHeaderTypeDef TxMessage;TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;// 设置ID类型，标准帧还是扩展帧，这里选择标准帧TxMessage.StdId=0x111;// 设置ID号TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;// 设置传输数据帧TxMessage.DLC=4;// 设置数据长度if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2,&TxMessage,data,&TxMailbox)!=HAL_OK){Error_Handler();}}

最后是CAN2接收中断的回调函数，用来测试接收，

voidHAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef*hcan){uint8_tdata[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};HAL_StatusTypeDef status;CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage;if(hcan==&hcan2){status=HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_RX_FIFO0,&RxMessage,data);if(HAL_OK==status){;// to do something}}}

添加好之后，在USER CODE BEGIN PFP下添加函数声明，接收中断的回调函数不用声明，

/* USER CODE BEGIN PFP */voidCANFilter_Config(void);voidCAN_Start_Init(void);voidCAN2_Send_Test(void);/* USER CODE END PFP */

然后在main函数里调用这些函数，每隔1s发送一次CAN报文，

再次编译并烧录到板子里，然后重启运行，此时在PCAN-View上可以看到CAN报文，说明发送没问题，

接着验证接收，此时先进入debug模式，然后在CAN接收中断里打个断点，

使用PCAN-View来创建一条随意报文，数据是0x9988，

然后点击OK进行保存，最后选中创建的报文按空格进行发送，此时会进入断点，

把data数组添加到Keil的Watch窗口中，然后单步走一步，可以看到data数组里有数据了，如下，正是之前发送的报文数据，

三 移植CanFestival

有了第二节的基础工程后，本节讲述如何移植CanFestival，适用于STM32 F4系列芯片。

对象字典的配置

首先规划一下Slave设备的对象字典，具体如下，

• 每隔3s发送一次心跳报文
• 添加对象：0x2000_00 (u32类型), 0x2001_00 (i16类型), 0x2002_00 (u8类型), 0x2003_00 (u8类型)，0x2004_00 (u16类型)
• 添加对象：0x3000_00 (u32类型), 0x3001_00 (u16类型), 0x3002_00 (u8类型), 0x3003_00 (u8类型)，0x3004_00 (u16类型)
• RPDO1：映射0x2000_00和0x2004_00
• RPDO2：映射0x2001_00
• RPDO3：映射0x2002_00
• RPDO4：映射0x2003_00
• TPDO1：映射0x3000_00和0x3004_00，每隔500ms发一次
• TPDO2：映射0x3001_00，每隔1000ms发一次
• TPDO3：映射0x3002_00，每隔1500ms发一次
• TPDO4：映射0x3003_00，每隔2000ms发一次

这里使用objdictgen来进行编辑，其地址是https://github.com/happybruce/objdictgen，经过本人优化后可以使用Python3启动。
PS：这个编辑器原本是在CanFestival里自带的，本人把其独立出来了。

双击objdictedit.py打开编辑器，然后在File下点击New，在弹出的界面里进行以下设置，

点击OK，进入新的主界面，然后根据下述步骤进行配置，

添加SDO Server

因为这个是slave，用户会发送SDO请求来访问，属于被访问者，所以它就是一个SDO server

配置心跳报文

接着在0x1000-0x1029里找到0x1017，将其值设置为3000 （其单位是毫秒）

添加对象

在0x2000-0x5FFF里添加之前规划的对象，总共10个

配置RPDO1

设置RPDO1的映射，该对象索引是0x1600，如下，对应0x2000_00, 0x2004_00

设置RPDO1的通信参数，该对象索引是0x1400，这里只配置COB ID和Inhibit Time (10ms)

当设备收到COB ID的为NodeId+0x200的报文，就会把报文里包含的值存入对应的对象里。设备的NodeId设置后面会在main.c里通过参数设置。

同理，按照规划配置RPDO2，RPDO3，RPDO4，需要注意：

• RPDO2 COB ID：NodeId+0x300
• RPDO3 COB ID：NodeId+0x400
• RPDO4 COB ID：NodeId+0x500

当然，这些COB ID是可以随意修改的，这里只是按照推荐的ID来设置

配置TPDO1

设置TPDO1的映射，该对象索引是0x1A00，如下，对应0x3000_00和0x3004_00

设置TPDO1的通信参数，该对象索引是0x1800，如下，

COB ID是nodeid+0x180，传输类型是254，表示是事件触发或定时触发，这里使用定时触发，定时时间是500ms
同理，按照规划配置TPDO2，TPDO3，TPDO4，需要注意：

• TPDO2 COB ID：NodeId+0x280，传输类型254，定时时间1000ms
• TPDO3 COB ID：NodeId+0x380，传输类型254，定时时间1500ms
• TPDO4 COB ID：NodeId+0x480，传输类型254，定时时间2000ms

这样对象字典就配置好了。最后保存工程，并生成对应的代码，点击File->Build Dictionary生成slavedic.c和slavedic.h

这2个文件暂时留着备用。

开启定时器

打开CubeMX工程，然后开启TIM3，时钟源选择内部时钟，预分频系数输入839，

为什么是839呢？CanFestival对定时器的要求是counter每隔10us加1，也就是100KHz，而前面配置时钟时定时器的时钟频率是84MHz，如果以100KHz为单位，那么84M就等于840x100K， 那么为了达到100KHz的频率，预分频系数就是840-1=839

最后打开定时器中断，

移植

首先使用git clone下载CanFestival，

gitclone https://github.com/happybruce/CanFestival.gitcdCanFestivalgitcheckout develop

这个Github地址是本人的仓库，已经对代码进行了优化。

在工程目录Core下添加以下目录结构，

然后做以下拷贝，

• 把CanFestival/src目录下的红框标注的文件拷贝到Core/CanFestival/src/下，红叉的不要拷贝

• 把CanFestival/include目录下的以下文件拷贝到Core/CanFestival/include/下，注意包含cm4目录，

• 把CanFestival/drivers/cm4目录下的cm4.c拷贝到Core/CanFestival/drv下
  

• 把对象字典的配置这节生成的slavedic.c和slavedic.h拷贝到Core/CanFestival/slavedic下
  

拷贝完毕后打开Keil工程，点击以下按钮，

然后添加三个组及其对应的源文件，注意这里不需要添加头文件，后面给头文件设置搜索目录即可

添加完毕后点击OK，然后添加搜索目录，如下图2个步骤，

在弹出界面里填入以下目录，

最后点击OK，这样工程就配置好了。

main.c内容如下，

/* USER CODE BEGIN Header *//** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2026 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** *//* USER CODE END Header *//* Includes ------------------------------------------------------------------*/#include"main.h"#include"can.h"#include"tim.h"#include"gpio.h"/* Private includes ----------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN Includes */#include"canfestival.h"#include"slavedic.h"/* USER CODE END Includes *//* Private typedef -----------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN PTD *//* USER CODE END PTD *//* Private define ------------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN PD *//* USER CODE END PD *//* Private macro -------------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN PM *//* USER CODE END PM *//* Private variables ---------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN PV *//* USER CODE END PV *//* Private function prototypes -----------------------------------------------*/voidSystemClock_Config(void);/* USER CODE BEGIN PFP */voidCANFilter_Config(void);voidCAN_Start_Init(void);voidCAN2_Send_Test(void);/* USER CODE END PFP *//* Private user code ---------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN 0 *//* USER CODE END 0 *//** * @brief The application entry point. * @retval int */intmain(void){/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_CAN2_Init();MX_TIM3_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */selectTimer(&htim3);selectCAN(&hcan2);// baud rate is not needed here, because it is set in CubeMXcanInit(&slavedic_ObjDictData,UINT32_MAX);HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);CANFilter_Config();CAN_Start_Init();setNodeId(&slavedic_ObjDictData,1);// Set CANopen node id to be 1setState(&slavedic_ObjDictData,Initialisation);// Set NMT state to InitialisationsetState(&slavedic_ObjDictData,Pre_operational);// Set NMT state to Pre_operationalsetState(&slavedic_ObjDictData,Operational);// Set NMT state to Operational/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while(1){HAL_Delay(1000);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */}/** * @brief System Clock Configuration * @retval None */voidSystemClock_Config(void){RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct={0};RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct={0};/** Configure the main internal regulator output voltage */__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */RCC_OscInitStruct.OscillatorType=RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;RCC_OscInitStruct.HSEState=RCC_HSE_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState=RCC_PLL_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource=RCC_PLLSOURCE_HSE;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM=4;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN=168;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP=RCC_PLLP_DIV2;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ=4;if(HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct)!=HAL_OK){Error_Handler();}/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */RCC_ClkInitStruct.ClockType=RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource=RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider=RCC_SYSCLK_DIV1;RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider=RCC_HCLK_DIV4;RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider=RCC_HCLK_DIV2;if(HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct,FLASH_LATENCY_5)!=HAL_OK){Error_Handler();}}/* USER CODE BEGIN 4 */voidCANFilter_Config(void){CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;sFilterConfig.FilterBank=0;// CAN过滤器编号，范围0-27sFilterConfig.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;// CAN过滤器模式，掩码模式或列表模式，这里选择掩码模式sFilterConfig.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;// CAN过滤器尺度，16位或32位，这里选择32位sFilterConfig.FilterIdHigh=0x0000;// 32位下，存储要过滤ID的高16位sFilterConfig.FilterIdLow=0x0000;// 32位下，存储要过滤ID的低16位sFilterConfig.FilterMaskIdHigh=0x0000;// 掩码模式下，存储的是过滤器掩码的高16位sFilterConfig.FilterMaskIdLow=0x0000;// 掩码模式下，存储的是过滤器掩码的低16位sFilterConfig.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO0;// 报文通过过滤器的匹配后，存储到哪个FIFO，这里选择FIFO0sFilterConfig.FilterActivation=CAN_FILTER_ENABLE;// 激活过滤器sFilterConfig.SlaveStartFilterBank=0;if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2,&sFilterConfig)!=HAL_OK){Error_Handler();}}voidCAN_Start_Init(void){if(HAL_CAN_Start(&hcan2)!=HAL_OK){Error_Handler();}if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)!=HAL_OK){Error_Handler();}}voidCAN2_Send_Test(void){uint32_tTxMailbox;uint8_tdata[4]={0x01,0x02,0x03,0x04};CAN_TxHeaderTypeDef TxMessage;TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;// 设置ID类型，标准帧还是扩展帧，这里选择标准帧TxMessage.StdId=0x111;// 设置ID号TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;// 设置传输数据帧TxMessage.DLC=4;// 设置数据长度if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2,&TxMessage,data,&TxMailbox)!=HAL_OK){Error_Handler();}}voidHAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef*hcan){if(hcan==&hcan2){handleCANPendingMessage();}}voidHAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef*htim){if(htim==&htim3){handleTimerPeriodElapsed();}}/* USER CODE END 4 *//** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */voidError_Handler(void){/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug *//* User can add his own implementation to report the HAL error return state */__disable_irq();while(1){}/* USER CODE END Error_Handler_Debug */}#ifdefUSE_FULL_ASSERT/** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */voidassert_failed(uint8_t*file,uint32_tline){/* USER CODE BEGIN 6 *//* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) *//* USER CODE END 6 */}#endif/* USE_FULL_ASSERT */

注意：

• 使用selectTimer()和selectCAN()来选择开启的外设，老代码是在库里写死的，这里优化了下，由用户来选择，更加灵活
• 使用setNodeId()来设置自身的node id
• 重写HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback()，里面调用CanFestival提供的处理函数，老代码是在库里写好的，这里改成在外部由用户填写
• 重写HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()，里面调用CanFestival提供的处理函数，老代码是在库里写好的，这里改成在外部由用户填写

验证

最后编译，烧录到板子上运行，如下，可以看到TPDO1每隔500毫秒发一次，TPDO2每隔1000毫秒发一次，TPDO3每隔1500毫秒发一次，TPDO4每隔2000毫秒发一次，

由前面配置可知，TPDO1对应0x3000_00和0x3004_00，这里通过PcanView来发送SDO去修改对象0x3000_00的值，

发送完后，可以看出TPDO1发出的值就变了，变成我们通过SDO写的值了，同理可以测试TPDO2，3，4

然后通过PcanView发一个RPDO1给板子，

CAN总线监控，

发完之后通过SDO去读取0x2000_00, 0x2004_00的值，如下，可以看出与RPDO1发出的值相等

同理，可以测试RPDO2，3，4

四 总结

本文讲述了如何把CanFestival移植到STM32 F4系列芯片上，由于本人优化了CanFestival库，所以移植起来比较简单。

了解过程后，对于master或移植到CM3、CM0都很容易了。