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做小车、做机械臂、做自动浇花装置，只要是“带得动”的活儿，绕不开的第一个执行元件基本都是直流电机，而TT马达又是直流电机里最接地气的那一类。物美价廉、自带减速箱、装上轮子就能跑，所以从课程设计到各种竞赛小车，几乎到处都有它的身影。这篇内容我打算把STM32、TT马达、直流电机这一整条驱动链路完整拆开讲一遍，从H桥驱动原理、硬件接线、HAL库代码到PID调速和常见问题排查，一次说透。适合刚接触电机控制的同学，也适合想快速把电机驱动模块化抄走的开发者。

1. TT马达与控制方案的底层逻辑

1.1 TT马达到底是什么，选型时别看错减速比

TT马达这个名字其实是业内叫法，全称是TT Motor，因为圆柱形外壳加一颗塑料齿轮箱，大家干脆都叫它TT马达。它本质上不是一个单独的电机，而是“直流电机本体 + 减速齿轮箱 + 输出轴”的组合体。你拿到手的那颗东西，拆开里面就是一颗普通的空心杯或者永磁直流电机，输出轴经过齿轮减速后，转速降下来、扭矩提上去，这样才带得动轮子或者机械臂。

选型时最容易看走眼的参数是减速比。市面上的TT马达减速比常见有1:20、1:48、1:90甚至1:120，数字越大输出转速越慢，扭矩越大。做小车底盘常用1:48，在6V供电下空载转速差不多在150到200转每分钟，配合直径65mm的轮子，跑起来速度适中，既不会慢到让人着急，也不至于快到失控。减速比选小了，扭矩不够，小车起步会抖甚至原地不动；选大了，极速太低，跑起来像蜗牛。所以拿到模块第一件事，看减速比，别只问“这是不是TT马达”。

此外还有一种带编码器的TT马达，尾部多了一块小PCB，上面有两个霍尔传感器，输出A、B两路方波信号，用于测速和判断旋转方向。普通版就只能靠PWM开环控制，带编码器版才能做闭环调速。做两轮差速小车或者需要精确控速的项目，建议一步到位买带编码器的版本，差价不大，后面能省很多事。

1.2 为什么控制TT马达要用PWM加H桥

直流电机要调速，本质是调节它两端的平均电压；要反转，本质是改变电流方向。这两件事落到STM32的控制方案上，就对应两个概念：PWM和H桥。

PWM调速的原理一句话就能讲清楚：通过高频开关电压，让电机在一个周期内部分时间通电、部分时间断电，由于电机转子和绕组有惯性，它感受到的平均电压等于“占空比 × 供电电压”。占空比是50%时，等效电压大概就是一半。这个逻辑和生活里的电风扇很像，你拧低档开关，风扇不会一会儿转一会儿停，而是整体转速变慢，只不过电风扇是靠绕组抽头改变电压，PWM是靠高速开关模拟出不同的平均电压。

TT马达本身是一个电感负载，不像灯珠那样直接吃平均电压就能稳定工作，所以PWM频率也不能太低。频率太低，电流纹波大，电机会一冲一冲，还会发出滋滋的啸叫。后面我会专门讲频率选多少合适。

反转为什么必须要H桥？因为电机只有两根线，你给A高B低，它正转；想要反转，就得让A低B高，也就是在电机两端切换电源极性。H桥由四个开关管组成，对角导通控制电流方向，正好完成这个切换。你用分立元件搭H桥当然也可以，但还得考虑续流、死区、过流保护这些问题，对新手太不友好。所以实际项目里，基本都是买一颗集成电机驱动芯片，里面的H桥、逻辑电路和保护电路都已经做好，你只需要告诉它方向和占空比就行。

1.3 L298N、TB6612FNG、DRV8833驱动芯片怎么选

TT马达常用的驱动方案有三类，我先把对比摆出来：

个人首选TB6612FNG，原因很简单：STM32的IO电平是3.3V，TB6612的逻辑电源和支持的电平范围都在3.3V附近，不需要额外做电平转换；管压降只有零点几伏，6V电池进去，电机端还能有接近5.5V，扭矩不容易打折。L298N虽然便宜又经典，但它是老一代三极管方案，管压降能吃掉将近2V，TT马达这种低压电机本来就电压不高，再被吃掉一段，转速和扭矩都会明显缩水，而且芯片烫得很。DRV8833性能也不错，就是封装小，手工焊接或者用转接板都稍微麻烦一些，新手用TB6612最省心。

如果你手里只有L298N，也不是不能用，但心里要有数：6V供电下电机实际分到的电压可能只有4V左右，在实际项目中如果你发现小车动力明显弱，优先怀疑压降问题，而不是PWM配置错了。

2. 硬件接线与驱动电路，焊错一个电容都可能翻车

2.1 TB6612FNG引脚功能与STM32接线规划

TB6612FNG模块上的引脚看起来有点多，其实功能非常清晰。它内部有两路独立H桥，分别叫A路和B路，可以同时驱动两个电机，正好对应两轮差速小车的左右轮。

每个电机需要三个控制信号：两路方向输入（AIN1/AIN2）和一路PWM输入（PWMA），电机输出是AO1/AO2两个端子。另外模块上有VM、VCC、GND三个电源引脚，这里最容易犯错：VM是电机电源，接电池正极或者可调电源的电机端；VCC是逻辑电源，接STM32的3.3V；GND一定要和STM32的GND连在一起。再有一个STBY引脚，这是芯片的使能脚，必须拉高电平，芯片的PWM输出才会真正生效，悬空的话电机死活不转，这是新手翻车率最高的原因之一。

我实际项目里常用的引脚分配如下：

这里特别说明一下，如果你只是单电机测试，不用把左右轮都接上，PWM占空比和方向组合的逻辑是一样的。如果你准备做两轮差速闭环，那左右电机编码器都需要独立定时器，避免和PWM定时器冲突。

2.2 电源共地与滤波，电机一启动MCU就复位的根源

TT马达工作时电流动态变化非常大。空载电流可能只有几十毫安，但启动瞬间或者堵转时，电流能飙升到几百毫安甚至接近1A。如果你把STM32的USB供电和电机供电混在同一个电源上，电机一启动，电压被拉低，STM32瞬间掉电复位，表现就是小车一动，单片机就重启，程序永远跑不完。

解决办法就是分开供电：STM32用USB或者单独的5V供电，电机电源用独立的电池组或者开关电源，比如两节18650串联（约7.4V）或者4节5号电池（约6V）。两套电源之间只需要共地，也就是把STM32的GND和驱动板的GND接在一起，给控制信号提供一个共同的参考电位。这个共地不是可选项，是必选项，不共地的话，PWM信号的电平参考点不对，电机可能会出现各种诡异的小抖动或者不转。

经验上，我会在电机电源两端并联一颗100uF到470uF的电解电容，再并一颗0.1uF瓷片电容，尽量靠近驱动芯片的VM和GND引脚。因为电机换向的瞬间，线路电感会产生尖峰毛刺，电容能把这些毛刺吸收掉一部分。如果发现驱动芯片旁边的电容摸起来烫手，多半是电容耐压不够或者极性焊反了，换一颗立刻就好。

2.3 方向控制引脚与PWM引脚的组合逻辑

TB6612的输入逻辑控制电机工作状态，这一点用表格记最方便：

看到没有，如果两个方向引脚同时为高，不管PWM占空比多大，电机都是处于刹车状态，转速上不去。很多同学“PWM加到100%电机还是没力”，先查一下IN1/IN2是不是写成了同为1。

还有一点，电机的两根输出线AO1/AO2怎么接都行，正反只影响旋转方向。如果程序里设定正转，但电机转反了，不用改代码，把两根输出线对调一下就行，或者把方向引脚的电平逻辑对调。但要注意，一旦确定了对线方式，后面编码器的方向判断也要跟着一致，不然闭环调试时会出现“目标正转，反馈却是负数”的乌龙。

3. 基于HAL库的驱动代码实现，从CubeMX到函数封装

3.1 CubeMX里的定时器PWM配置

现在主流做法是用STM32CubeMX生成工程，这里以STM32F103C8T6加HAL库为例。打开CubeMX后，把系统时钟配置到72MHz，然后找到TIM3这个定时器。

在TIM3的配置页面里做两件事：第一，把Clock Source设置为Internal Clock；第二，把Channel1和Channel2的模式都选成PWM Generation CHn。这样TIM3_CH1和TIM3_CH2就会分别映射到PA6和PA7。引脚映射可以在芯片视图上确认，鼠标点一下引脚就能看到复用功能。

接下来要设置两个关键参数：Prescaler和Counter Period，它们决定PWM频率和占空比分辨率。假设定时器输入时钟是72MHz，要让PWM频率为10kHz，计算方法如下：

PWM频率 = 定时器时钟 / ((Prescaler + 1) × (Counter Period + 1))

我常用的组合是Prescaler = 71，Counter Period = 99。算一下：72MHz / ((71 + 1) × (99 + 1)) = 72MHz / 7200 = 10kHz，刚好。占空比分辨率就是Counter Period的档位，从0到99一共100档，对应0%到100%的占空比，对TT马达来说足够细腻了。

如果你想让占空比更精细，可以保持10kHz不变，把Prescaler设为71，Counter Period设为999，这样占空比有1000档，不过对这个小电机来说有点浪费，100档完全够用。CubeMX配置完成后直接生成代码，PWM初始化函数已经帮你生成好了，不需要手写定时器初始化。

3.2 电机控制函数封装，正反转和调速一套搞定

CubeMX生成的代码只是把PWM通道初始化了，实际控制还需要自己封装函数。我习惯用一个简单的结构体把电机相关的资源绑在一起，这样左右电机可以复用一套代码。

typedef struct { TIM_HandleTypeDef *htim; // PWM定时器 uint32_t channel; // PWM通道 GPIO_TypeDef *in1_port; // 方向引脚1 uint16_t in1_pin; GPIO_TypeDef *in2_port; // 方向引脚2 uint16_t in2_pin; } Motor_t;

初始化时把引脚资源填进去，然后写核心的调速函数：

void Motor_SetSpeed(Motor_t *motor, int speed) { // speed范围：-100 ~ +100 if (speed > 100) speed = 100; if (speed < -100) speed = -100; if (speed >= 0) { // 正转 HAL_GPIO_WritePin(motor->in1_port, motor->in1_pin, GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(motor->in2_port, motor->in2_pin, GPIO_PIN_RESET); __HAL_TIM_SET_COMPARE(motor->htim, motor->channel, speed); } else { // 反转，占空比取绝对值 HAL_GPIO_WritePin(motor->in1_port, motor->in1_pin, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(motor->in2_port, motor->in2_pin, GPIO_PIN_SET); __HAL_TIM_SET_COMPARE(motor->htim, motor->channel, -speed); } }

这里有个小细节，Counter Period配置的是99，所以占空比数值范围就是0到99，直接把speed当成CCR寄存器值就行，不用再做比例换算。有人习惯把Period设成999，那speed就要乘上10再写入，写代码前先看下自己的配置，不然会出现“写入100%实际只有10%”的错误。

主程序里初始化完定时器，记得调用HAL_TIM_PWM_Start启动PWM输出，然后就可以：

Motor_SetSpeed(&motor_left, 60); // 左轮正转60% Motor_SetSpeed(&motor_right, -40); // 右轮反转40%

这样左右轮就按你要的方向和速度转起来了。

3.3 定时器编码器模式测速，转速和方向都能读出来

带编码器的TT马达尾部有两路霍尔信号，称为A相和B相。电机转动时，A、B两路输出相位差90度的方波，正转时A相超前B相，反转时B相超前A相。STM32的定时器编码器模式可以同时捕获这两路信号，自动完成方向判断和计数累加，不需要你在中断里手动处理，非常方便。

CubeMX里配置编码器模式以TIM4为例：把TIM4的Channel1和Channel2都设为Encoder Mode，然后在参数里把Encoder Mode选为TI1 and TI2，也就是同时使用两路信号，这种方式叫4倍频，计数精度最高。PB6和PB7会自动被复用为TIM4的编码器输入引脚。

代码里只需要初始化并启动编码器模式：

TIM_Encoder_InitTypeDef encoder_cfg = {0}; encoder_cfg.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12; encoder_cfg.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; encoder_cfg.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; encoder_cfg.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; encoder_cfg.IC1Filter = 0; encoder_cfg.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; encoder_cfg.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; encoder_cfg.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; encoder_cfg.IC2Filter = 0; HAL_TIM_Encoder_Init(&htim4, &encoder_cfg); HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL);

然后在定时器中断里或者主循环的定时间隔内读取计数器值：

int16_t count = (int16_t)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4); __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4, 0);

这里用int16_t类型特别重要，因为计数器是16位有符号数，正转时递增，反转时递减，符号正好表示方向。如果用uint16_t读，反转时会读出一个很大的正数，后面算速度就会乱套。

速度换算公式也不复杂。一般TT马达编码器电机端每转一圈输出11个脉冲，经过1:48减速后，输出轴转一圈对应 11 × 48 = 528 个原始脉冲，4倍频后就是2112个计数。如果每100ms读一次计数器值，那一秒钟的计数就是 count × 10，转每秒就是 count × 10 / 2112，再乘以60就得到每分钟转速RPM。实际编码器参数请以你买的模块标成为准，有些是13线，公式里的数要对应改。

3.4 PWM频率到底选多少，1kHz和10kHz差别在哪

很多教程用1kHz驱动电机也能转，但我建议你直接上10kHz，理由有三点。第一，1kHz时PWM周期是1ms，电机绕组的感性滤波不够平滑，电流纹波明显，转速波动会比较大，尤其低速时能感觉到一顿一顿的。第二，1kHz落在人耳听觉范围内，电机和齿轮箱会发出刺耳的滋滋声，在教室里演示特别明显。10kHz已经接近听觉上限，听起来安静很多。第三，TB6612这类MOSFET驱动芯片的开关损耗在10kHz级别非常小，完全扛得住，不需要担心发热问题。

如果你用的是L298N这种三极管方案，超过20kHz开关损耗会明显增大，所以也不建议盲目把频率调高。综合下来，TT马达配TB6612用10kHz是最省心的选择。

4. 从转动到闭环：串口监控、PID调速与差速控制

4.1 串口打印转速，先看得见才能调得准

电机能转了只是第一步，你还需要知道它到底转多快。最直接的办法是串口把转速数据打出来。STM32的USART1接USB转串口模块，通过printf把目标速度、当前实际转速、PWM输出值这些关键信息实时发到电脑上看。

使用HAL库时，printf需要重定向，简单做法是在usart.c里加一个fputc函数：

int fputc(int ch, FILE *f) { HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 10); return ch; }

然后在主循环里定时打印：

printf("target=%d, rpm=%d, count=%d\r\n", target_speed, rpm, encoder_count);

串口数据能让你直观看到两个现象：一是电机实际的转速和目标转速差多少，二是转速的波动有多大。如果rpm在目标值附近来回晃，说明电机摩擦力不均匀，或者PWM频率太低。有了这个数据基础，再去调PID就有依据了。

串口还可以顺便做一个命令解析功能，比如通过串口发送“S120”设置目标转速120RPM，“P1.0 0.1 0”临时设置一组PID参数。这样调参不用反复编译下载程序，效率高很多。

4.2 一个能用的PID速度环，代码和调参顺序

PID速度反馈的流程不复杂：编码器测出实际转速，和目标转速求误差，误差经过PID运算得到一个PWM占空比输出。我用一个结构体把PID状态保存起来，方便左右轮各维护一套参数。

typedef struct { float kp, ki, kd; int target; // 目标转速 int error; // 当前误差 int last_error; // 上次误差 float integral; // 积分累计 int output; // 输出限幅后的PWM } Pid_t; void Pid_Calc(Pid_t *pid, int feedback) { pid->error = pid->target - feedback; pid->integral += pid->error; // 积分限幅，防止积分饱和 if (pid->integral > 5000) pid->integral = 5000; if (pid->integral < -5000) pid->integral = -5000; int derivative = pid->error - pid->last_error; pid->output = (int)(pid->kp * pid->error + pid->ki * pid->integral + pid->kd * derivative); // 输出限幅到占空比范围 if (pid->output > 100) pid->output = 100; if (pid->output < -100) pid->output = -100; pid->last_error = pid->error; }

调参顺序是有讲究的，别上来就三个参数一起试。先把Ki和Kd设成0，只留Kp。从小往大加，比如从0.1开始，观察转速响应：如果实际转速一直在目标值附近振荡，说明Kp太大；如果响应很慢、差值始终消不掉，说明Kp太小。TT马达经过减速箱后齿隙和静摩擦力比较明显，Kp太小的时候电机根本拉不动，转速会一直差一截，这是正常现象，继续加大Kp到轻微振荡再回调一点就行。

Kp调到一个能让转速基本接近目标、但有静差的值后，再加Ki消除静差。Ki从很小的值开始，比如0.02，大了转速会来回冲过头，甚至形成等幅振荡。最后加Kd，能抑制超调，但如果编码器计数本身波动大，Kd反而会把噪声放大，实测下来Kd很多时候设成0就够用了。

4.3 两轮差速小车怎么走直线和转向

两轮差速小车的底盘，本质是左右轮独立驱动。直线行驶不是让左右轮PWM相同，而是让左右轮转速闭环后相同。开环给同样占空比，看起来公平，但两个电机的机械特性、摩擦、齿轮磨损都不一样，实际速度会有偏差，小车会慢慢偏到一边。

做法是左右各维护一套PID，分别读取左右编码器转速，然后给同一个目标转速，让两个闭环各自去追。走直线的质量，很大程度取决于左右编码器计数的准确性和两个PID的调参一致性。

转弯的原理也不复杂，就是给左右轮不同的目标转速。设基础速度为base，偏量为delta，那么左转弯时left_target = base - delta，right_target = base + delta；原地旋转时left_target = base，right_target = -base。代码里只需要在目标分配时修改target值，底下的PID每个周期正常跑就行。

我踩过的坑是，转弯偏移量给太大，小车转弯特别猛，导致编码器计数跟不上，PID错误地把PWM拉满，然后电机堵转、电流飙升。后来我把delta做成和当前速度相关的比例值，低速时小转弯、高速时也只能温和转向，整体就稳很多。做差速小车的人，建议先用串口把左右轮实际转速打出来，确认两个轮子在同目标下的偏差，再上整车的运动控制。

5. 常见问题与排查技巧实录

5.1 电机不转，先查这三个地方

电机完全不转时，别急着怀疑代码，按这个顺序排查下来，九成问题能解决。

第一步，查STBY。TB6612模块的STBY引脚如果没有拉高，芯片内部所有输出都是高阻态，电机端量不到电压。有些模块已经加上拉电阻，有些没有，稳妥做法是直接接一个GPIO拉高，或者在硬件上跳线到3.3V。

第二步，查电源。用万用表量VM和VCC引脚，VM应该有电池电压，VCC应该有3.3V或者5V。如果VM有电但电机不转，再量AO1和AO2两端电压，正转且PWM 100%时，这两端电压应该接近VM电压。

第三步，查方向逻辑。方向引脚的组合决定了电机是转、滑行还是刹车。如果AIN1和AIN2同为高，电机处于刹车状态，就会“有电但转不动”。另外PWM引脚要确认是否有波形，最简单的方式是用示波器，没有示波器的话可以临时把PWM引脚接一个LED，亮度随占空比变化就说明PWM确实输出了，只是后续接线有问题。

5.2 芯片发烫、电机一启动就复位，多半是电源问题

芯片发烫通常有几个原因：电源接反、VM和VCC电压过高、PWM频率过高导致开关损耗大，或者电机长时间堵转。TB6612正常工作温度是温热，如果摸上去烫到不敢碰，立刻断开电源，先检查VM和VCC是否接反，再看电机是否被机械卡死。

电机启动瞬间MCU复位的现象，基本可以确定是电源功率不足或者没有把电机电源和逻辑电源分开。解决办法前面已经提过，分开供电并共地，同时在电机电源两端加滤波电容。如果使用的电池内阻太大，也会在启动瞬间被拉低电压，这时候换一颗高倍率电池或者把电池容量做大一点会有明显改善。

还有一个容易忽略的点，就是杜邦线接触不良。电机电流大时，劣质杜邦线压降很严重，甚至发热，导致VM实际到芯片的电压远低于电池端电压。如果你发现电机空载和堵转的力度都不对，把杜邦线换成短粗的线或者直接焊接，问题立竿见影。

5.3 编码器读数乱跳或者方向反了怎么处理

编码器计数乱跳，先检查共地。编码器信号和MCU的GND如果不共地，信号电平参考点不一致，读数肯定乱。然后检查接线长度，TT马达的编码器信号线如果和电机电源线并行长距离走线，电机换向的干扰会耦合进编码器信号，造成误计数。处理办法是让编码器信号线尽量远离电机电源线，或者给每一路编码器输出加一个10nF左右的滤波电容到GND。

计数器数值一直增大、但电机实际方向和程序判断的方向相反，这是AB相接反了。解决办法可以交换编码器的A、B两根线，或者在代码里把读到的计数值取负再使用，哪个方便用哪个。但要记得，左右电机都要检查一遍，不要只调一边，否则后面左右轮方向会不一致，小车直接原地打转。

TIM编码器模式里的ICFilter参数也可以适当加大，比如设成0x0F，这是硬件层面的输入滤波，能过滤掉部分毛刺，比软件滤波效率更高。不过滤波加到太大，会损失高频信号的响应，对TT马达这种转速不高的场景影响不大。

5.4 下载程序失败，报“no stm32 target found”意味着什么

烧录程序遇到过“error: no stm32 target found”的人应该不少，这个问题是ST-Link或J-Link调试器没有和目标芯片建立连接，而不是程序本身写错了。

排查方向先看硬件连接：SWDIO、SWCLK、GND三根线是否都接到位，调试器和目标板是否共地，杜邦线是否过长。连接线超过20cm时信号质量会明显下降，解决办法是把线剪短，或者在MDK的Debug设置里把SW时钟频率降低，比如从4MHz降到1MHz。

另一个常见原因是程序把SWD引脚复用成了普通GPIO。比如你在代码里把PA13和PA14配置成普通IO输出，程序下载进去后，调试接口就被占用了，第二次再下载就找不到芯片。这种情况下，按住目标板复位键不放，点击下载按钮，在开始下载的瞬间松开复位，成功率会高一些；再不行就用串口ISP方式擦除芯片。所以做项目时，SWD引脚如果还有其他用途，一定要在读代码前想清楚是否冲突。

5.5 转速上不去、PWM满格但电机无力

转速上不去，先检查占空比和CCR寄存器的关系。Counter Period设成99时，占空比范围是0到99，写入100会超出范围，相当于溢出，行为不可控。如果你在代码里看到__HAL_TIM_SET_COMPARE的第二个参数写的是100，而Period配置是99，这就是问题所在，改成99或者把Period改成999再匹配写入。

还有一个被我忽略过的原因，是PWM和方向引脚的配合。有些代码里在每次调速时把IN1/IN2都设置了一遍，但如果GPIO配置成开漏且没有外部上拉，输出高电平实际是悬空状态，方向引脚拉不起来，逻辑电压不明确，电机自然无力。GPIO模式记得用推挽输出，尤其是STM32驱动外部芯片的方向脚，开漏模式不是不能用，但必须加正确电平的上拉电阻，没事别给自己挖这个坑。

电机电源电压不足也会导致无力，特别是电池电量快耗尽时，转速明显下降。TT马达额定电压6V，用两节锂电池变成7.4V虽然转速会高一点，但长时间超压会加速齿轮箱磨损和电刷损耗，不建议长期用超过额定电压太多的电源。

最后再分享一点实操心得

TT马达虽然便宜，但它把电机控制里的核心知识串起来了：PWM调速、H桥换向、编码器测速、PID闭环、差速控制，每一步都能迁移到更复杂的电机系统。我个人的建议是，拿到模块后先做最小化验证，一个电机、一块驱动板、一颗STM32最小系统板，把正反转和调速跑通，再往车架上装。直接裸奔调试比装到车架后带着一堆线去查问题容易得多。

调试节奏上，一次只改一个变量。先固定PWM频率，再调占空比；先开环测转速，再闭环调PID；先单轮跑直，再双轮差速。每次改动后用串口记录数据，有了数据才能判断到底是谁的问题。踩坑多了，你对电流、电压、PWM频率这些抽象概念会慢慢建立直觉，之后再做各种小车就会顺很多。