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1. CAN简介

CAN协议，全称为Controller Area Network（控制器局域网络），是一种广泛应用的串行通信协议，最初由德国BOSCH公司开发，并已成为国际标准。
低速CAN（ISO11519）通信速率 10~125Kbps，总线长度可达 1000 米。
高速CAN（ISO11898）通信速率 125Kbps~1Mbps，总线长度 ≤40 米。
定义：CAN协议是一种基于差分信号的异步串行通信协议，采用双绞线作为传输介质，具有高性能、高可靠性（汽车领域）和独特的设计特点。
特点：
多主控制：支持多主方式，即任何一个节点都可以在总线上发送数据，其他节点根据需要进行接收。当两个以上的节点同时开始发送数据时，会根据标识符（ID）决定优先级。
串口一般是一对一的、IIC可以多主多从 但是不好用、SPI是一主多从。
系统柔软性：与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息，因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其他单元的软硬件及应用层都不需要改变。
通信速度快、距离远：数据传输速率较高，标准速率为125kbps，扩展速率可达1Mbps，且通信距离远，最远可达10KM（速率低于5Kbps）。
错误检测与恢复：具有错误检测、错误通知和错误恢复功能，能够确保数据传输的可靠性。
故障封闭功能：能够判断出错误的类型，并将引起故障的单元从总线上隔离出去。

CAN协议因其高效、可靠的特点，被广泛应用于多个领域：
汽车领域：用于实现车辆中各个控制单元（ECU）之间的通信，如发动机控制、车身控制、传动系统控制等。
工业自动化：用于机器人、物流设备、生产线等各种设备之间的通信与控制。
航空航天：用于飞机中的各种子系统之间的数据通信，如飞行控制系统、引擎控制系统、仪表盘、通信系统等。
船舶领域：用于实现船舶各种设备的可靠通信，包括远程控制、安全监测、航程分析、巡回检测等系统。
智能家居：连接各种智能设备，如照明设备、空调系统、安防系统等，实现设备的互联互通。
智能医疗：连接医疗设备，如监护仪、呼吸机等，实现设备间的快速通信。

2. CAN物理层介绍

CAN网络通常由CAN控制器、CAN收发器和双绞线组成。
CAN控制器：负责处理数据的收发和协议转换。
CAN收发器：负责将控制器的数字信号转换为差分信号进行传输，同时也负责将总线上的差分信号转换为数字信号供控制器处理。

终端电阻；
在高速CAN总线的两端分别连接一个电阻，称为终端电阻。终端电阻的主要作用是匹配总线阻抗(把上下两根线的电压拉到同一水平线上)，提高信号质量，减少回波反射。一般来说，终端电阻的阻值为120Ω。

2.1 总线拓扑图

2.2 电平标准

高速CAN使用差分信号进行数据传输，根据CAN_H和CAN_L上的电位差来判断总线电平。
显性电平表示逻辑 0，通常 CAN_H 和 CAN_L 有2V 的压差；
隐性电平表示逻辑 1，通常 CAN_H 和 CAN_L 有0V 的压差。
显性电平在通信中具有优先权，能够覆盖隐性电平，确保数据的正确传输。
隐性电平则作为总线的空闲或监听状态存在，等待有节点发送数据。

2.3 CAN控制器与收发器

收发器 TJA1050

这里的TX RX 不需要交叉接线 VCC5V GND

3. CAN协议层介绍

3.1 CAN帧种类介绍

CAN帧可以理解为一个由0101组成的数据包。

1.数据帧（Data Frame）：数据帧是CAN总线上用于传输用户数据的帧，包括必要的帧头、标识符、控制位、数据长度代码、数据域、CRC校验码和应答域等部分，是CAN通信中最基本和最重要的帧类型。
2.遥控帧（Remote Frame）：遥控帧用于向总线上的其他节点请求发送具有相同标识符的数据帧，它没有数据域，仅通过标识符来指定所需的数据。遥控帧的帧结构与数据帧相似，但缺少数据部分。
3.错误帧（Error Frame）：当CAN总线上的任何节点检测到通信错误时，会发送错误帧来通知其他节点。错误帧包含错误标志和错误界定符，用于指示错误的存在和类型。
4.过载帧（Overload Frame）：过载帧用于在连续的数据帧或远程帧之间提供额外的延时，以指示接收节点尚未准备好接收下一个帧。当接收节点因内部条件限制而无法立即接收数据时，会发送过载帧来请求发送节点暂停发送。
5.帧间隔（Interframe Space）：帧间隔用于隔离数据帧与前面的帧，确保它们之间的时间间隔足够长，以避免总线上的冲突和数据丢失。帧间隔包括连续三个隐性位（间隔段）和可能存在的空闲段，用于将数据帧或远程帧与前面的帧分隔开来。

3.2 CAN数据帧介绍

数据帧由7段组成。数据帧又分为标准帧(CAN2.0A)和扩展帧(CAN2.0B)，主要体现在仲裁段和控制段。
1. 帧起始（Frame Start）：
功能：表示数据帧的开始。
特点：由一个显性位（Dominant Bit）构成，此时CAN_H为高电平（如3.5V），CAN_L为低电平（如1.5V），二者之间的电位差形成信号。
2. 仲裁段（Arbitration Field）：
功能：确定发送优先级，并包含标识符ID（Identifier）用于唯一标识发送者和接收者之间的通信关系。
组成：标准数据帧的仲裁段由11位ID和1位RTR位（远程发送请求位）组成。RTR位用于区分数据帧（显性电平）和遥控帧（隐性电平）。

扩展数据帧中，还包含SRR位（Substituted Remote Request，替代的远程请求）和IDE位（Identifier Extension，标识符扩展）。SRR位用于指示发送方是否发送了远程请求帧，IDE
位用于指示标识符字段是否使用了扩展格式（29位）。

3. 控制段（Control Field）：
功能：包含数据长度代码（DLC），用于定义数据帧中数据域的长度。IDE用于区分是标准格式0还是扩展格式1，标识符ID长度为11 / 29。r0是一个保留位，它的存在是为了将来协议扩展预留。
特点：DLC占4位，其取值范围为0到8个字节，表示数据帧中包含的数据字节数。最多64位。
4. 数据段（Data Field）：
功能：包含要传输的数据，是数据帧的主体部分。
特点：数据域的长度可以根据DLC字段的值从0到8个字节不等，数据从最高位（MSB）开始传
输。
5. CRC段（CRC Field）：
功能：用于检测数据帧的传输错误。
特点：CRC（循环冗余校验）是一种通过对数据进行计算生成的校验码，发送方在发送数据帧时会根据数据计算出CRC值，并将其添加到数据帧的CRC段中。接收方在接收到数据帧后会重新计算CRC值，并与接收到的CRC值进行比较（相同没有问题），以确认数据在传输过程中是否发生错误。

6. 应答段（ACK Field）：
功能：用来确认数据帧的正常接收。
组成：由ACK槽（ACK Slot）和ACK界定符两个位构成。当接收节点成功解析了数据帧并确认无误后，会在ACK槽中发送一个显性位作为应答信号。
7. 帧结束（Frame End）：
功能：表示数据帧的结束。
特点：由7个连续的隐性位构成，标志着数据帧的传输完成。

灰色的代表是显性信号（0），白色的是隐性信号（1），浅紫色是0/1。

当11位ID不够用的时候，就扩展成29位，原本的RTR位就移到后面了，原位置由SRR代替,标准下的IDE变r1，这样就有两个保留位了。后面都是一模一样得了。

标准的RTR永远为0，扩展的SRR永远为1，仲裁是一个位一个位检测的，所以说前 11 位基础 ID 相同时标准的优先级是一定比扩展格式更高的。

3.3 CAN位时序

CAN总线以“位同步”机制，实现对电平的正确采样。位数据都由四段组成：同步段(SS)、传播时间段(PTS)、相位缓冲段1(PBS1)和相位缓冲段2(PBS2)，每段又由多个位时序Tq（可以配置）组成

所谓采样点是读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。位置在 PBS1 结束处。

采样只是每隔一段时间采一次，但是时间可能会产生误差，可能快也可能慢， 如何让SS段严格在波形边缘呢，就是通过同步。

CAN总线通过时钟同步机制来确保各个节点在通信过程中保持同步。时钟同步机制包括硬同步和再同步两种：
1.硬同步：
硬同步只在帧的起始位（SOF）处进行。
当接收节点检测到帧起始位的下降沿时，会将其与自身的位时间进行对齐，从而实现同步。

2.再同步：
再同步在帧的后续数据位中进行。
如果接收节点检测到数据位的跳变沿不在自身的同步段内，则会通过延长或缩短相位缓冲段的时间来调整自身的位时间，以重新获得同步。
再同步时，PBS1和PBS2中增加或者减少的时间被称为“再同步补偿宽度（SJW）”，其范围：1~4Tq。

3.4 CAN仲裁机制

CAN总线处于空闲状态，最先开始发送消息的单元获得发送权。（先到先得）
多个单元同时开始发送时，从仲裁段(报文ID)的第一位开始进行仲裁。仲裁原理如下：
1. 标识符优先级：
CAN总线中传输的数据帧的起始部分为数据的标识符（ID）。这个标识符不仅用于区分消息，还表示消息的优先级。在CAN 2.0标准中，标识符可以是11位或29位（对于扩展帧）。标识符的数
值越小，优先级越高。
例如，在11位标识符的情况下，ID为0x000的消息具有最高优先级，而ID为0x7FF的消息具有最低优先级。
2. 逐位仲裁：
当两个或两个以上的节点同时开始传送报文时，就会产生总线访问冲突。此时，各节点会按照标识符的位顺序逐位进行仲裁。在仲裁过程中，每个节点都会将自己发送的电平与总线上的电平进行比较。如果电平相同，则节点继续发送下一位；如果电平不同，则优先级低的节点停止发送，而优先级高的节点继续发送。
这种仲裁方式是非破坏性的，即优先级低的节点在仲裁过程中不会破坏总线上已经存在的数据。

3. 显性电平优先：
在CAN总线上，显性电平（逻辑0）的优先级高于隐性电平（逻辑1）。因此，在仲裁过程中，如果某个节点发送的是隐性电平，但检测到总线上存在显性电平，那么该节点就会知道有更高优先
级的消息正在发送，并主动停止发送。
一旦仲裁结束，优先级最高的节点将获得总线控制权并开始传输数据。其他节点则成为接收节点并监听总线上的数据，并会自动检测总线空闲，在第一时间再次尝试发送。

4. STM32 CAN控制器介绍

4.1 CAN控制器介绍

STM32的bxCAN，即基本扩展CAN（Basic Extend CAN），是STM32微控制器系列中集成的CAN控制器模块。
1. 协议支持：支持CAN协议2.0A（只认识标准格式）和2.0B的主动模式（都认识）。B的被动会扔掉扩展格式 也相当于不认识。
2. 高波特率：波特率最高可达1兆位/秒。 波特率一致双方才可以进行通信。
3. 时间触发通信：支持时间触发通信功能，CAN的硬件内部定时器可以在TX/RX的帧起始位的采样点位置生成时间戳。
4. 发送功能：
具有3个发送邮箱（可以认为是缓存），发送报文的优先级特性可软件配置。
记录发送SOF（Start Of Frame，帧起始）时刻的时间。
5. 接收功能：
具有3级深度的2个FIFO（First In First Out，先进先出队列），每个FIFO（有三个邮箱）都可以存放3个完整的报文，完全由硬件管理。 共有14个位宽可变的过滤器组（不想要的报文过滤掉，部分STM32型号可能支持更多），由整个CAN共享，用于筛选有效报文。
记录接收SOF时刻的时间。
支持禁止自动重传模式。

4.2 CAN控制器模式

CAN控制器的工作模式有三种：初始化模式、正常模式和睡眠模式。
睡眠模式：在睡眠模式下，CAN控制器的时钟停止，以降低功耗。但软件仍然可以访问邮箱寄存器。
初始化模式：在初始化模式下，禁止报文的接收和发送，并且CANTX引脚输出隐性位（高电平）。此时，可以对CAN控制器的相关寄存器进行配置，如位时间特性（CAN_BTR）和控制（CAN_MCR）等。
正常模式：作为总线的正常节点，可以向总线发送或接收数据。

CAN控制器的测试模式有三种：静默模式、环回模式和环回静默模式，主要用于特定的测试或调试目的，以确保CAN控制器的功能正常。
1. 静默模式（相当于只能收 不能发）
特点：
在静默模式下，CAN控制器可以正常地接收数据帧和远程帧，但只能发出1隐性位，而不能真正发送报文。
这意味着，虽然CAN控制器在尝试发送数据，但实际上它并没有在CAN总线上产生任何显性位，因此不会对总线上的其他节点产生影响。
应用场景：
静默模式通常用于分析CAN总线的活动，而不会对总线上的其他通信造成干扰。
开发人员可以使用此模式来观察总线上的数据流，而无需担心他们的测试设备会发送出不必要的报文。

2. 环回模式
特点：
在环回模式下，CAN控制器会把发送的报文当作接收的报文并保存（如果可以通过接收过滤)。
这意味着，当CAN控制器发送一个报文时，它会立即在自己的接收缓冲区中看到这个报文，就像它是从总线上接收到的一样，但可能对外部总线产生干扰。
应用场景：
环回模式通常用于自测试，以验证CAN控制器的发送和接收功能是否正常。
通过发送一个报文并检查它是否被正确接收，开发人员可以确保CAN控制器的硬件和固件都按预期工作。

3. 环回静默模式
特点：
环回静默模式结合了静默模式和环回模式的特点。是环回模式的“安全版”。
在该模式下，CANRX引脚与CAN总线断开，同时CANTX引脚被驱动到隐性位状态。
这意味着，虽然CAN控制器在尝试发送报文，但它实际上并没有在CAN总线上产生任何显性位，并且它会将发送的报文视为接收到的报文。
应用场景：
环回静默模式通常用于“热自测试”，即可以在不影响CANTX和CANRX所连接的整个CAN系统的情况下进行测试。
这种模式允许开发人员在不干扰总线上其他通信的情况下，验证CAN控制器的发送和接收功能。

4.3CAN控制器框图

CAN控制内核：包含各种控制/状态/配置寄存器，用于配置CAN控制器的模式、波特率等参数。
发送邮箱（Transmit Mailbox）：用来缓存待发送的CAN报文。STM32等微控制器通常具有多个发送邮箱（如3个），以支持同时缓存多个报文。
接收FIFO（First In First Out）：缓存接收到的有效CAN报文。CAN控制器通常具有多个接收FIFO（如2个），以提高接收效率。
接收过滤器（Receive Filter）：筛选接收到的CAN报文，只将符合特定条件的报文保存到接收FIFO中。这有助于减少CPU的处理负担，提高系统的响应速度。c8t6这块板子上是有14个的。
一个芯片里的过滤器都是共享的。

之前说过CAN这个协议，里面每个设备都可以做主机，是一个多主机的通信协议，所以没有所谓的主机从机的关系，只不过CAN2是在内部，要读写控制器的访问的话，要通过CAN1去间接的访问。只不过是在结构上看起来像主从的关系而已。实际上是平等的关系 .

发送处理过程：

首先选择一个空置的邮箱，数据塞入进去之后，就进入了挂号的状态，接下来他就等待自己成为最高优先级的邮箱，因为三个邮箱不一定说你塞进去的就是最高级的，需要等待。之后变成了预定的状态，等待总线是空闲的状态。总线空闲就发送成功之后回到了空置状态。但发送失败也会变成空置，虽然名字叫的一样，但是实际上与其他两个还有区别的。

接收处理过程：

先选择一个FIFO，一开始是空的状态，收到一个报文 就放到第一层中，变成挂号1的状态，第二个收的放第二层，挂号2的状态。
如果三个已经满了的话，在收到一个报文，就会溢出，也就是说后面发出的报文就不接收了。

这个时候就该CPU去读取这个数据了，先进后出的一个模式，所以说 读的顺序实际是3-2-1。

有效报文指的是（数据帧直到EOF段的最后一位都没有错误），且通过过滤器组对标识符过滤。

接收过滤器

当总线上报文数据量很大时，总线上的设备会频繁获取报文，占用CPU。过滤器的存在，选择性接收有效报文，减轻系统负担。

STM32的CAN控制器支持配置过滤器组，每个过滤器组包含2个32位的寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2， 用于存储要筛选的ID或掩码。 对于STM32F103C8T6， 如果只有一个CAN控制器， 则可以配置14个过滤器组， 对应的编号为0到13。
过滤器可以配置为不同的位宽，以适应不同长度的CAN ID。常见的位宽包括16位（用于标准帧）和32位（用于扩展帧）。

选择模式可设置屏蔽位模式或标识符列表模式，寄存器内容的功能就有所区别。
屏蔽位模式，可以选择出一组符合条件的报文。寄存器内容功能：是否符合条件。（指定几位）
标识符列表模式，可以选择出几个特定ID的报文。寄存器内容功能就是标识符本身。（全指定）

4.4 CAN控制器位时序

SS----PTS+PBS1------PBS2 。 波特率在二进制的条件下跟比特率是一样的。
比特率就是，一秒的时间可以传输多少位。 倒数就是波特率。

SS段固定是一个Tq，BS1和BS2都是可以通过寄存器进行配置的，Tq也是可以配置的，
这里的Tpclk大小为36M，因为我们的bxCAN是挂载到ABP1里面。所以就是1/36M。

设TS1=8、TS2=7、BRP=3，波特率 = 36000 / [( 9 + 8 + 1 ) * 4] = 500Kbps。
注意：通信双方波特率需要一致才能通信成功。

5. CAN寄存器及库函数介绍

CAN的寄存器主要分为3类：
控制和状态寄存器、邮箱寄存器、过滤器寄存器。

控制和状态寄存器

主控制器主要关注的是第0位 INRQ这一位。
那么如何看总线达到了空闲的状态呢，就看里面有没有连续的11个隐性位，就做好了收发的准备。

发送状态寄存器，只要关注IME0-1-2这三位。

位时序寄存器，配置上面说过的那个公式里的数值。BRP TS1 TS2 SJW（跳跃1-4Tq）

邮箱寄存器，

除了下述例外，发送和接收邮箱几乎一样:

1.CAN_RDTxR寄存器的FMI域;

2.接收邮箱是只读的;

3.发送邮箱只有在它为空时才是可写的，CAN TSR寄存器的相应TME位为’1，表示发送邮箱为空。

共有3个发送邮箱和2个接收邮箱。每个接收邮箱为3级深度的FIFO，并且只能访问FIFO中最先收到的报文，每个邮箱包含4个寄存器。

发送邮箱标识符寄存器，有3个 x=0,1,2

首先要确定数据帧是标准格式STID还是扩展格式EXID。位数不同。

发送邮箱数据长度和时间戳寄存器，只需要关注一位，DLC 发送数据的长度。

发送邮箱低字节数据寄存器，
因为我们最多发送的数据是64位的 也就是八个字节
一个寄存器最多保存四个字节，所以这里分成了两个寄存器 分别存低和高。

接下来看接收的寄存器。

依旧是DLC位，数据的长度。

也是有高低两个数据寄存器的。

过滤器寄存器

主要关注的是第0位，确定工作模式。

像c8t6之前说过，过滤器组只有14个 所以就是0-13位。每个过滤器组配置为屏蔽位或列表模式。

上面是确定工作模式 ，这里就是确定位宽。

关联寄存器，用于确定接收到的报文通过过滤之后，进入FIFO0还是1,。

用到那个 就对应激活那个。

每个过滤器组 都包含两个32位的寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2， 用于存储要筛选的ID或掩码。

库函数

HAL_CAN_Init 初始化
HAL_CAN_ConfigFilter 配置过滤器
HAL_CAN_Start 开始正常工作
HAL_CAN_AddTxMessage 发送数据
HAL_CAN_GetRxMessage 接收数据
HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel 等待发送完成
HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel 等待接收完成

6. CAN基本驱动流程

小实验：CAN收发实验

实验目的
1. 使用回环模式实现自发自收；
2. 两个CAN设备实现收发。
硬件清单
TJA1050
上官二号
ST-Link
USB转TTL

老规矩 创建CAN的文件夹，然后我们这里也会涉及按下key1开始发送数据。“品”魔法棒，can驱动

#include "can.h"后编译 ，

#include "can.h" #include "stdio.h" CAN_HandleTypeDef can_handle = {0}; //全局变量 结构体（句柄） 初始为0 void can_init(void) { can_handle.Instance = CAN1; //基地址 can_handle.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; //工作模式（正常模式）CAN_MODE_LOOPBACK回环 can_handle.Init.Prescaler = 4; //预分频器 配置Tq 实际上是设定（BRP+1）的值 can_handle.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_9TQ; //配置BS1，当时设的TS1为8 要+1 can_handle.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_8TQ; //同样 7+1=8 can_handle.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; //跳跃1个Tq can_handle.Init.AutoBusOff = DISABLE; /* 禁止自动离线管理 */ can_handle.Init.AutoRetransmission = DISABLE; /* 禁止自动重发 */ can_handle.Init.AutoWakeUp = DISABLE; /* 禁止自动唤醒 */ can_handle.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; /* 禁止接收FIFO锁定 */ can_handle.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE; /* 禁止时间触发通信模式 */ can_handle.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; /* 禁止发送FIFO优先级 */ HAL_CAN_Init(&can_handle); //初始化 参数为句柄 CAN_FilterTypeDef can_filterconfig = {0}; //参数2的结构体句柄 初始0 can_filterconfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //工作模式掩码（还有列表） can_filterconfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//宽度 16 or 32 拓展帧选32 can_filterconfig.FilterIdHigh = 0; //不过滤任何东西确保都能收到 都设置0 can_filterconfig.FilterIdLow = 0; can_filterconfig.FilterMaskIdHigh = 0; can_filterconfig.FilterMaskIdLow = 0; can_filterconfig.FilterBank = 0; //0-13个寄存器 指定用哪个 can_filterconfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; //过滤之后进入到FIFO0 can_filterconfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE; //过滤器使能 can_filterconfig.SlaveStartFilterBank = 14; //对于单can无意义 但实际意义是低于14的过滤器组归CAN1，等于或大于的归CAN2 HAL_CAN_ConfigFilter(&can_handle, &can_filterconfig); //配置过滤器 HAL_CAN_Start(&can_handle); //开始工作 } void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef *hcan) //配置时钟 gpio 中断 { __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;//查手册 CAN的TX对应PA12，RX对应PA11 gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_12; gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; //复用推挽输出 gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP; gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio_initstruct); gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_11; gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; //复用输入 HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio_initstruct); } //发送的id因为用的是扩展模式29位，具体的data，长度 void can_send_data(uint32_t id, uint8_t *buf, uint8_t len) { CAN_TxHeaderTypeDef tx_header = {0}; //第二个参数-结构体的定义。 uint32_t tx_mail = CAN_TX_MAILBOX0; //邮箱定义 tx_header.ExtId = id; //ExtId 扩展帧 和StdId 标准帧 配置一个即可 tx_header.DLC = len; //长度 tx_header.IDE = CAN_ID_EXT; //扩展帧 tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA; //数据帧还是遥控帧 HAL_CAN_AddTxMessage(&can_handle, &tx_header, buf, &tx_mail); // 句柄、 结构体、 具体data、指定发的邮箱 while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&can_handle) != 3);//不等于3 就一直空循环 // 会返回当前空闲的发送邮箱数量，等待发完 uint8_t i = 0; printf("发送数据：\r\n"); //stdio.h for(i = 0; i < len; i++) printf("%X ", buf[i]); //%X以十六进制大写形式输出 printf("\r\n"); } //返回值 接收了多少个字节 uint8_t can_receive_data(uint8_t *buf) //接收的数据通过指针的类型传出 {//只需要定义一个空的结构体变量，把地址传进去，函数会自己把收到的 ID、帧类型、数据长度填进去。 CAN_RxHeaderTypeDef rx_header = {0};//只需要定义一个空的结构体变量，函数会自己填进去。 //返回 FIFO0 中已填充的报文数量。 if(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&can_handle, CAN_RX_FIFO0) == 0)//判断FIFO0是否为空 return 0; //句柄、指定哪个在FIFO取、数据的头、具体的数据 HAL_CAN_GetRxMessage(&can_handle, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, buf); uint8_t i = 0; printf("接收数据：\r\n"); for(i = 0; i < rx_header.DLC; i++) printf("%X ", buf[i]); printf("\r\n"); return rx_header.DLC; }

#ifndef __CAN_H__ #define __CAN_H__ #include "sys.h" void can_init(void); void can_send_data(uint32_t id, uint8_t *buf, uint8_t len); uint8_t can_receive_data(uint8_t *buf); #endif

#include "sys.h" #include "delay.h" #include "led.h" #include "uart1.h" #include "can.h" #include "key.h" uint8_t data_send[8] = {0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88}; uint8_t data_receive[8]; int main(void) { HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */ stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */ led_init(); /* 初始化LED灯 */ uart1_init(115200); can_init(); key_init(); printf("hello world!\r\n"); uint8_t i = 0; while(1) { if(key_scan() == 1) { for(i = 0; i < 8; i++) data_send[i]++; can_send_data(0x12345678, data_send, 8);// 指定发送的数据 长度 } can_receive_data(data_receive); } }

Init当中 设置LOOPBACK环回的时候 实现的是自发自收，如果要接到总线上去的时候，只需要将这个改成正常工作模式NORMAL就可以。

如果要多个节点 就像上面图的那样接线就可以，注意不要交叉接线。