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XLeRobot 家庭机器人组装指南：660 美元、3 小时造一台双臂移动机器人

【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot

XLeRobot 是一台用宜家 RÅSKOG 推车改造的双臂移动家庭机器人，基础配置约 660 美元，从零拼装约 3 小时。它把两条 SO101 机械臂、一个三向全向轮底盘和一个会"看"的头部装进一个推车里，整机约 12kg，一台成年人能轻松搬起来。你不需要实验室设备，也不用碰命令行，照着这份清单走就行。如果手里已经有组装好的机械臂，时间还能压到 1 到 2 小时。

成品长这样：先睹为快

装完之后它大概是这样一台机器：推车的顶层夹着两条机械臂，中间一层站着带相机的"脑袋"，底层是三个全向轮组成的移动底盘，电池放在中层或下层。手臂工作高度大约离地 0.5 到 1.25 米，臂展宽度约 0.36 米，够得着灶台到茶几之间的大部分家居面。下面是社区里一台实机在真实场景里干活的样子：

物料清单核对表：下单前先对一遍

先把这张表过一遍，缺啥补啥，别等开工才发现少个螺丝。注意这个 660 美元是"用你的笔记本 + 单目头部相机"的基础价，不含 3D 打印、工具、运费和税。

两个小提示：预算里如果加树莓派要多 79 美元，换 RealSense 头部相机再多 220 美元；电源其实可以换任何"双 60W 以上 USB-C 快充"的移动电源，安克 C300 只是官方推荐且测过够用的方案。工具清单也仅供参考，能拧动六角和十字螺丝的都能用。完整价格表可以查 物料清单原文。

预制作：3D 打印件清单与打印机选型

打印件全部放在 硬件目录 里，建议打印机用 BambuLab A1（消费级即可），耗材用哑光黑 PLA——官方演示里的零件就是这么打的。想更耐造，可以换 Tough PLA、PETG HF 或 PLA CF；湿度大的地方，打印前把 PLA 在 45°C 烘干 8 小时更稳。耗材成本大约 15 到 25 美元，找代打通常不超过 50 美元。

要打印的东西主要有四类：

• SO101 机械臂：只打两套"跟随臂"（follower），主臂（leader）只有在你做双手主从控制时才需要。
• 机械臂底座：两个底座连起来保证标准化臂间距，中间还有一个收纳腔放算力和理线。
• 头部与颈部：头部基于 SO101 前两段结构优化，兼容同款电机；空心颈部用来走线和省料。
• 轮子底座连接器：要匹配 RÅSKOG 推车结构，高度可以在切片软件里调。

打印前记得自己在切片软件里重新摆好朝向、加支撑、调填充，别直接信任 .3mf 里的默认布局，否则细节和强度都会打折扣。

装配单元 A：双臂与头部

两条机械臂先按 SO101 的逐步指南各装一遍，装成一模一样的两个跟随臂。装完后要配置两套电机系统，分别接两块控制板。手腕相机属于可选件，装上之后视觉会好很多；手指上缠一圈 3M 抓取胶带（或便宜的网球握把胶）能明显提升抓握力。

电机编号规则是这步最容易乱的地方，先把它记牢，全部 17 个电机都靠它区分：

• 手臂：每套编号 1 到 6，共两套（对应两块板）。
• 头部：编号 7、8。
• 轮子底盘：编号 7、8、9。

也就是说左边的板子带 6 个手臂 + 2 个头部 = 8 个电机，右边那块带 6 个手臂 + 3 个轮子 = 9 个电机，合起来正好 17 个。强烈建议拿记号笔把编号写在电机本体上，并按左右区分，比如左侧标 L1–L8、右侧标 R1–R9。配 ID 时用 Bambot 这个工具（官方 lerobot 代码库目前只支持手臂之外的电机配置，所以才走 Bambot），每次接一个电机到控制板、再直连电脑去扫。

头部视觉是可选升级，装相机前把最后一段连接件按你的相机型号改一下，STEP 源文件在 step 目录 里可以调：

装配单元 B：移动底盘

底盘这块按"轮子 → 电机 → 上板 → 连接器"的顺序来。先把三个全向轮按电机编号对位装到底板上，每个轮子连接器要拧满 3 颗 M4 螺丝，一共 9 颗，别省。电机接好线之后，不要直接连控制板，改用 5264 延长线把线束接长。接着装上板、再装 3 个连接器，电机线先垂着别急着从顶板穿出去。

装好后把带连接器的底盘放到推车下面压一压，确认推车的 4 个轮子还能着地、受力均匀。如果发现压不实，有两个办法：在切片软件里只调连接器的 Z 轴比例（XY 不动）重打，或者直接打印垫圈塞进推车垫高。

电池摆放直接关系到稳不稳：把移动电源放在推车的中层或下层，保持重心尽量低，并且竖直放（它底部有防滑，正常跑不会滑走）。重心低、电池立着，整机才不会头重脚轻。

装配单元 C：整车合体

这一步有一条铁律，务必记下来：先把顶部的所有走线、理线全部做完，把树莓派装进外壳，再去把顶板卡进推车。卡进车架之后再想走线，你会非常痛苦。

走线的关键动作：

1. 做线缆通道：用平口剪线钳在金属网格对应位置剪开，只剪掉中间的"×"，保留结构强度，给线缆留出穿行的孔。
2. 接电机长线：从底盘（Lekiwi base）把延长后的 5264 电机线连到其中一条机械臂，把底盘和手臂合并成一体。注意延长线别接反极性，接错会报错。
3. 接数据线：2 根 USB-C 转 USB-A 从两块控制板接到树莓派，再留 2 个 USB-A 口给相机。
4. 接电源线（最后接）：3 根电源全部插到移动电源的快充区——2 根 USB-C 转 DC（12V）给两块控制板，1 根 USB-C 转 USB-C 给树莓派。每口最大 100W，实测够 12V 版本用。

安全顺序：为了保护控制板，电源线永远是最后接、最先断。插拔其他任何线缆之前，先把电源线拔掉。

最后把推车边缘卡进底座插槽，别太猛把外壳夹裂。两条机械臂底座直接夹在推车顶层的两个对角位置，用桌面夹具锁死。手头有 BambuLab 的空线材纸卷的话，塞进底座内部当支撑，结构会更稳。

验收与首跑：通电前逐项检查

通电之前，先按这个清单把整机过一遍：

• 17 个电机编号与 L/R 标记一致，没有错板。
• 3 个全向轮的中心 M4 螺丝都拧到位，轮子能自由转动。
• 4 个桌面夹具把机械臂底座锁紧，推车顶层无松动。
• 金属网格通道剪口边缘无毛刺勾线。
• 树莓派已进外壳，数据线先插好，电源线尚未接。

通电验证：先插数据线、确认设备被识别，最后再插电源线。逐项给指令，确认手臂关节、头部、三个轮子都能响应，再观察一次整机电流是否在移动电源的安全范围内。都正常了，硬件就算真正交付完成。

避坑与保养：踩过的坑都在这儿

• 全向轮中心螺丝松→ 目前轮连接器结构偏软，跑一阵中心螺丝会松，养成定期复拧的习惯即可。
• 把机器人当推车推→ 这是头号杀手。推着走会损坏电机齿轮，整机约 12kg，需要移动时整体抬起来搬，不要推。
• 5264 延长线接反→ 极性接错会报错，自己压线时一定核对正负极。
• 打印件脆裂→ 换 Tough PLA / PETG CF 增强强度；潮湿环境打印前先烘干 PLA。
• 底盘受力不均→ 用 Z 轴比例微调或打印垫圈，保证 3 个全向轮和推车 4 个轮都能同时着地。
• 线缆太乱→ 穿运动袖套把线藏起来，既整齐也防勾线。
• 头部视觉想升级→ 任意相机都能用，改最后一段连接件即可，STEP 文件在 step 目录 供你调整。

收尾：硬件就位，下一步上软件

到这里，一台约 12kg、660 美元、3 小时搞定的双臂移动家庭机器人就站在你面前了。硬件只是让它"能动"，接下来进入软件配置和功能测试阶段，才是真正让它帮你干活的开始。

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