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3D Diffusion Policy: Generalizable Visuomotor Policy Learning via Simple 3D Representations

3D 扩散策略：通过简单的 3D 表征实现具有泛化能力的视觉运动策略学习

3d-diffusion-policy.github.io

（a）3D 扩散策略（3D Diffusion Policy，DP3）与扩散策略（Diffusion Policy）对比：更好、更快、更强。

（b）我们在多种仿真任务和真实世界任务中对 DP3 进行了评估。

图 1：3D 扩散策略（3D Diffusion Policy，DP3）是一种视觉模仿学习（Visual Imitation Learning）算法，它将3D 视觉表征（3D Visual Representations）与扩散策略（Diffusion