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01【飞跃电磁门】

卓大您好！我是一名大二学生， 今年以志愿者的身份在现场观看了飞跃雷区新组别的比赛， 对这个组别很感兴趣。 后来又看到您在B站和CSDN分享的缩微无人机穿越、电磁门等赛题构想， 非常认同这个方向，于是近期动手制作了一个原型， 想结合实际测试，向您提一些建议。

博文中提到， 飞跃雷区组场地面积需求大、整套硬件成本偏高， 这些确实会影响部分学校的参赛和日常训练。 缩微无人机结合电磁门， 既能保留飞行控制的技术挑战， 也有机会降低场地和经费门槛， 让更多普通院校的同学参与进来。

目前，我已经在自制无人机上开发并集成了一套自研电磁导航系统， 完成了初步Demo测试。 测试过程中，由人工拖动电磁门改变位置， 无人机依靠电磁导航， 在定高条件下自主调整水平飞行轨迹， 实现多次连续往复穿越电磁门。 演示视频一同发给您， 可以比较直观地展示这套方案在当前测试条件下的可行性。

我觉得这个方向除了缩微平台硬件成本相对较低，还有两点优势。 一是电磁导航本身不依赖视觉， 不受光照、阴影变化的直接干扰， 可以与视觉导航形成两条技术路线， 让各队根据自身积累选择方案， 也可以尝试两者融合。 二是空中穿门涉及空中定位、姿态控制、电磁信号检测和轨迹规划， 既考验飞行的稳定性， 也考验目标识别和路径调整能力，技术内容比较充实。

具体赛题上，我有以下几点初步想法：

1、采用缩微无人机， 统一限定尺寸和重量， 同时保留机架、电路及导航方案的自主设计空间， 鼓励同学们自己动手制作。

2、场地内布置若干可移动电磁门， 赛前确定位置，比赛中保持固定。无人机自主起飞， 依次穿门，也可以设置往返任务。 各门按随机顺序发出电磁信号， 指示当前需要穿越的目标， 让无人机实时判断并调整路线， 增加任务的不确定性。

3、以成功穿门数量作为基础分， 全程自主完成、不触碰门框作为加分项； 完成全部任务后，再根据耗时给予效率加分， 兼顾完成率、稳定性和速度。 具体分值可以根据测试难度进一步调整。

目前这个Demo还只是初步验证， 电磁门仍由人工拖动移位， 尚未实现全自动随机变位， 飞行测试也主要限于定高的水平面内。 它与完整比赛场景还有一定距离， 后续还需要进一步优化， 并验证多门、随机目标条件下的稳定性。

希望这些想法和原型测试能为组委会的赛题设计提供一些参考。 演示视频附在私信中，期待卓大的点评， 也希望了解这套方案还有哪些值得改进的地方。 感谢老师！