企业官网建设流程全解析

python -m mujoco.viewer打开

或进入到mujoco/build/bin，打开simulate

可以使用./simulate ../model/humanoid.xml 或python -m mujoco.viewer --mjcf=model/humanoid/humanoid.xml打开模型文件也可以先打开再将模型文件拖动到界面

鼠标左键可以移动视角

鼠标右键可以移动位置

双击可选中物体

ctrl+左键可调整物体姿态

ctrl+右键可移动物体

大键盘的+-可以调整速度

ctrl+A视角回正

urdf转MJCF：

urdf-to-mjcf input.urdf --output mjcf/output.xml

可视化：

import mujoco import mujoco.viewer # 加载模型 model = mujoco.MjModel.from_xml_path('output_mjcf/robot.xml') data = mujoco.MjData(model) # 启动viewer with mujoco.viewer.launch_passive(model, data) as viewer: while viewer.is_running(): mujoco.mj_step(model, data) viewer.sync()