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树莓派5上mavros2原先占用20%单核，改后只占5%

cpu高来源两个方面：DDS对于单个节点资源消耗高，mavros2的plugins每个都是一个node；同时ros2的multi threaded executor线程多时占用cpu也高。

三招：

1. 设置plugin_allowlist为只允许必要的，因为mavros2里每个node都是一个节点占用DDS资源较多：

[ "sys_status", "command", "imu", "local_position", "setpoint_raw", "sys_time", "vision_pose", "global_position", "gps_status" ]

改善明显

2. 设置MAVROS_UAS_EXECUTOR_THREADS环境变量为2。mavros2默认用的multi thread executor是用的全部核心，没必要，最低设置为2保证并发。改善会有一些，较为明显。该参数只适用于Jazzy 及更高版本CPU usage 4x higher in ROS 2 than ROS 1 · Issue #2031 · mavlink/mavros · GitHub

3. 改rmw的dds从fastdds改到cyclonedds，因为dds开销层面cyclonedds小一点，对所有节点都适用，尤其对mavros这种多plugin多node的架构有效。实测能从50%降低到40%，有一定效果。

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

未来可能可行：ubuntu26 ros2 lyrical版本及以上（最近jazzy版本也支持了），执行器multi threaded executor可以改为事件驱动的CBGEventsExecutor，改善会有一些，但是cm executor是实验性功能，对service等的支持还不完善：Lyrical: try new executor by vooon · Pull Request #2249 · mavlink/mavros · GitHub