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如何远程控制 Unitree Go2：OM1 三种操控方式完整指南

【免费下载链接】OM1Modular AI HAL (Hardware Abstraction Layer) for Robots项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/om/OM1

读完本文，你就能用 OM1（Modular AI HAL，给机器人装"神经中枢"的开源系统）远程指挥 Unitree Go2 机器狗：办公室按键盘它就走，手柄推杆它就转向，甚至隔着一个公网发命令也能让它待命巡逻，状态还能回传。

原理速览

整条链路很短：你的指令从控制端经 WebSocket（跨网络传消息的长连接协议）发到 OM1 服务器；OM1 再翻译成 DDS 报文（机器与外设之间传数据用的实时协议）发给 Go2；Go2 的传感器数据原路返回，变成你能看到的状态。

底层编解码与远程动作的实现，详见 internal/zenoh/ 与 plugins/actions/。

动手前的核对清单

先对照下表清点，缺一项后面都会卡住：

第一次连通：四步走到本地通信成功

第 1 步：物理连接。用网线直连 Go2 EDU 和控制端电脑，把控制端网卡设为静态 IP192.168.123.99、掩码255.255.255.0，然后在配置里把unitree_ethernet指向该网卡名（如en0）。

第 2 步：编译 CycloneDDS。源码安装并带着示例一起编译：

git clone https://gitcode.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x cd cyclonedds && mkdir build install && cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DBUILD_EXAMPLES=ON && cmake --build . --target install

第 3 步：配置环境变量。把CYCLONEDDS_HOME、CMAKE_PREFIX_PATH、CYCLONEDDS_URI指到安装目录，其中CYCLONEDDS_URI里声明你的网络接口名，写入.zshrc持久生效。

第 4 步：验证发现能力。

cd $CYCLONEDDS_HOME/share/CycloneDDS/examples/listtopics ./listtopics

看到成片的alive:行，尤其是rt/lowstate、rt/sportmodestate这类主题，说明链路已经打通。

三种操控方式怎么选

先给结论，按你的场景对号入座：

键盘方式最直白，演示一下：

uv run system_hw_test/om_keyboard_remote_control.py

W 前进、S 后退、A 左转、D 右转。脚本持续读取按键集合，把线性速度和角速度打包成 DDS 指令发出，松手即停。手柄方式则映射了站立/坐下切换、左右摇杆移动与姿态、肩键切速度档；最大速度与死区这类参数在 Go2 的配置项move_go2_teleops里调（运动控制插件，详见 plugins/actions/）。

跨网络方式：在公网服务器上跑uv run src/run.py full_autonomy部署 OM1，本地脚本追加--server参数指向它即可。公网暴露记得配 API 密钥与 IP 白名单，别让任何人随便指挥你的狗。

出问题怎么办

还能拿它做什么

家庭安防巡逻。把巡逻路线存成 preset，让狗定点循环巡逻，地图上能看到它的点位与路线：

uv run src/actions/navigate_location/ --preset patrol --repeat

远程教育演示。学生隔着 Web 的 Robot Control 界面选姿态与步态，实时指挥教学演示用的机器人：

uv run src/run.py unitree_go2_basic

科研数据采集。建图模式跑起来，数据直接推到远端存储，不用来回倒：

uv run src/run.py unitree_go2_mapper --remote-storage s3://your-bucket/path

另外两件进阶的事：摄像头流可以远程拉起，在浏览器看实时画面；长时间遥控时开低功耗模式（power_manager.py --mode eco）并设置自动休眠，电量更扛用。

从一根网线到跨公网指挥，OM1 把 Go2 的远程控制拆成了"连得上、控得动、看得见"三件事，按上面的顺序做就行。想继续深入，看这几份文档：

• Go2 接入与配置细节：docs/robotics/unitree_go2_quadruped.md
• 全自主架构总览：docs/full_autonomy_guidelines/architecture_overview.md
• 参与开发：CONTRIBUTING.md

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