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基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，采用增广无迹卡尔曼滤波（UKF）实现永磁磁链参数在线辨识与电磁转矩估计。通过将永磁磁链引入状态向量，利用已知转速、dq轴电压及带噪电流量测，结合无迹变换递推估计磁链参数。绘制磁链辨识、相对误差、电流滤波、转矩换算及参数不确定度等曲线，输出均方根误差（RMSE）和转矩估计误差改善率等评价指标。电机参数、磁链变化、测量噪声及UKF滤波参数均可自行调整，有中文注释

运行结果

dq电流滤波

参数辨识结果

新息与参数不确定度

电压激励与编码器转速