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简介：围绕STM32F103C8T6与L298N双H桥驱动模块控制两台直流电机正反转及停止的入门实践资料，面向刚接触STM32 GPIO输出、按键扫描与电机驱动的嵌入式初学者，可用于课程实验、小车底盘调试或毕业设计前期验证。压缩包共1个PDF文件，大小约6.97MB，以图文说明和代码清单组织，重点讲清L298N的OUT1～OUT4、IN1～IN4与PA2～PA5的对应接线、外部电源与共地处理，以及5V端口不宜直接供电等易错点。代码部分覆盖GPIO推挽输出初始化、按键键值判断、两台电机的正转、反转和停止控制，并给出电源管理、中断响应、编码器反馈与错误处理等优化方向。已有939人学习，适合按图接线后对照代码逐段理解控制逻辑，并据此扩展调速与状态检测功能。

1. 只有五个源文件的双电机例程，恰好够把 H 桥讲明白

手上有一块 STM32F103C8T6 最小系统板、一块 L298N、两个 TT 直流电机，想按键控制正反转，搜到的多半是整包智能小车工程：几十个.c、一堆用不上的外设、编译报错先卡半天。这份 STM32 软件例程走的是另一条路——C8T6 只干一件事，三个按键分别对应两个直流电机的正转、反转、停止，代码就motor.c/motor.h、key.c/key.h、main.c五个文件。它不教循迹和避障，却把 L298N 的 IN1~IN4 跟 GPIO 之间的电平关系、共地为什么必须接、停止为啥要两个输入同时拉高这几个最容易含糊过去的点，用最短路径摆在你面前。适合刚装好开发环境、第一次让 MCU 去驱动功率器件的人，也适合从老工程里抠电机模块、不想被框架绑住的人。

2. 接线先立规矩：L298N 四个输入脚与共地的那根线

硬件接错，代码写得再漂亮也是白搭。这一章把引脚选择和电源拓扑拆开讲，因为后面所有调试现象都能回溯到这两件事上。

2.1 为什么 IN1~IN4 落在 PA2~PA5 而不是随手挑四个脚

L298N 是双 H 桥，每个桥配两个逻辑输入，四个输入凑成一组最省事的做法就是落在同一个 GPIO 端口上。原始代码选 PA2、PA3、PA4、PA5，好处很实在：RCC_APB2PeriphClockCmd只开一次 GPIOA 的时钟，GPIO_InitTypeDef结构体只赋一次值，四个脚一次GPIO_Init全部搞定。少写一行时钟使能，就少一个「忘了开时钟、引脚纹丝不动」的翻车点，这种错误在调试器里看不出来，只能靠经验。

这张表最后两列是选型的边界。PA2/PA3 同时是 USART2 的收发脚，如果你打算用串口打日志看按键值，这两根线就不能再给 L298N；PA4/PA5 挂着 SPI1，接了 SPI 屏或 Flash 也一样冲突。实际项目里我一般把电机四根线挪到 PB6~PB9 或者 PB12~PB15，把 PA2/PA3 留给串口，调试阶段能省下大量猜测时间。

另一个常被担心的问题是电平匹配。L298N 的逻辑输入高电平门限在手册里标到 2.3V 起，STM32 推挽输出高电平接近 3.3V，直接对接完全够用，不需要加电平转换。反倒要注意别选到 PA13、PA14、PA15、PB3、PB4 这几个脚，它们默认被 SWD 调试口和 JTAG 占用，选上了会表现为「程序确实烧进去了，但引脚电平不动」，查起来相当费劲。

2.2 12V、GND、5V：三个端子里最容易被误读的是 5V

L298N 模块上有三个电源相关端子：12V（有些板子标 VS 或 VCC）、中间的 GND、以及 5V。板上带一颗三端稳压，配合一个跳线帽决定 5V 从哪来，这个跳线帽的状态直接决定模块能不能正常工作。

跳线帽短接时，12V 端子的输入经板载稳压变成 5V，供 L298N 内部逻辑使用，同时 5V 端子对外输出 5V，可以顺手给 MCU 供电（电流不大，带最小系统板可以，带一堆外设就别指望了）。跳线帽拔掉时，板载稳压断开，必须从 5V 端子外部灌入 5V，否则内部逻辑不上电，H 桥根本不响应输入信号。

原始资源里那句「5V 端口不接，不然很难转动」，说的其实是跳线帽还在的情况下又从外部灌了 5V。两个 5V 源顶在一起，逻辑电平被抬到不该有的高度，H 桥工作异常，电机就转得又慢又没劲。正确做法是二选一：要么保留跳线帽、5V 端子悬空，要么拔掉跳线帽、外部供 5V。

共地是另一条硬规矩。L298N 中间的 GND 必须引一条线到 STM32 的 GND，因为 IN1~IN4 的高低电平是以 L298N 自己的地为参考的，两边地不连，信号就是浮空状态，表现从「完全不动」到「时动时不动」都有。这条线同时也是电机大电流回流路径的一部分，线径别用太细的杜邦线。

供电拓扑按手头器件分三种，差别不小：

升压板那条路要特别算功率。TT 马达空载电流 0.15A 左右，堵转能到 0.8A，两个电机同时堵转接近 1.6A，再加上 L298N 自身损耗，标称 2A 的升压板基本是在极限上跑，启动瞬间电压一塌，MCU 跟着复位。这是后面排查章节里反复出现的现象源头。

2.3 上电前的一张检查表

接线完成别急着插 USB，按下面顺序走一遍，能挡掉八成低级问题：

1. 全部断电，万用表蜂鸣档测 L298N 的 GND 与 MCU 的 GND，必须导通。
2. 测 12V 端子对 GND 的电阻，不能是 0 或几欧，短路说明电源接反或板子坏了。
3. 测 OUT1 对 OUT2、OUT3 对 OUT4，同样不能短路。
4. 确认跳线帽状态和你选的供电拓扑一致。
5. 先不接电机，只上电，量 5V 端子应该有稳定的 5V。
6. 烧一个只翻转 GPIO 的测试程序，按键切换时量 PA2/PA3 电平是否按预期翻转。
7. 以上都对，再接电机，第一次上电用手轻捏电机轴感受转向和力矩。

第 6 步是关键分水岭。电平不对就往代码和引脚配置上查，电平对了但电机不动就往电源和接线查，这两条岔路早点分开，能省掉大量来回折腾。

3. 把真值表翻译成 GPIO：motor.c 里的三个函数与一组宏

硬件搭好之后再看代码，会发现整个电机控制的核心其实只有一张四行的真值表，剩下都是工程包装。

3.1 H 桥真值表：为什么停止要两个输入都拉高

L298N 每个桥臂由上下两个功率管组成，两个逻辑输入分别控制左右半桥，组合出四种状态：

原始代码的Motor_1_STOP()写的是IN1(High); IN2(High);，取的是第三行，也就是刹车。这时候电机绕组被下端两个管子短接，转动产生的反电动势在绕组内形成电流，动能迅速变成热耗散掉，停得干脆利落。第四行的 00 是自由停车，绕组开路，转子靠摩擦和负载慢慢停下来。

两种停法没有对错，看场景选。做定位停、需要快速响应下一次启动，选 11 刹车；做省电待机、不想让电机突然一顿，选 00 滑行。用分立 MOS 自己搭 H 桥的话，11 这个状态要格外小心，必须自己加死区，否则上下管直通就是炸管；L298N 内部有互锁逻辑，直接给 11 不会出问题，这也是模块化方案对新手友好的地方。

3.2 宏封装与它的两个副作用

motor.h里那组IN1(a)到IN4(a)的宏，本质是把「根据参数置位或复位某个引脚」压缩成一行调用：

#define High 1 #define Low 0 /* 行续接符 \ 把多行拼成一条宏定义，展开后是一个 if-else 语句 */ #define IN1(a) if (a) \ GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);\ else \ GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2) #define IN2(a) if (a) \ GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);\ else \ GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3)

参数a传High时置位，传Low时复位。这样Motor_1_PRun()里两行IN1(Low); IN2(High);就把真值表第一行落到了寄存器上，读起来跟真值表一一对应，这是它讨巧的地方。

问题出在宏没有用do { ... } while(0)包裹。假设你这么写：

if (speed > 0) IN1(High); else IN1(Low);

预处理展开之后，else会跟宏内部的if (a)配对，而不是跟外层的if (speed > 0)配对，这就是经典的悬挂 else 问题，编译不报错，运行行为完全不对。第二种情况是参数带副作用，比如IN1(GPIO_ReadInputDataBit(...))，虽然宏里只求值一次，但可读性已经很差。

我的习惯是直接换成内联函数，编译出来指令一样，还能在调试器里下断点：

/* 用 static inline 替代宏：类型安全、可下断点、无悬挂 else 风险 */ static inline void IN1(uint8_t level) { if (level) GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2); else GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2); }

static inline在头文件里定义，每个编译单元各生成一份，不会有多重定义问题，F103 这种资源紧张的芯片也不用担心函数调用开销。

3.3 Motor_12_Config：时钟、模式、初值三件事

初始化函数只有六行，但每行都有讲究：

void Motor_12_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /* GPIOA 挂在 APB2 总线上，F103 所有 GPIO 都在 APB2 */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); /* 四个 IN 脚一起配置，省掉重复赋值 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; /* 推挽输出 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /* 压摆率，不是时钟频率 */ GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); /* 上电默认全低，对应真值表第四行：自由停车 */ GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5); }

GPIO_Speed_50MHz是最容易被误解的参数。它选的不是「这个脚跑 50MHz」，而是输出驱动电路的压摆率档位，F103 有 2MHz、10MHz、50MHz 三档。档位越高边沿越陡，开关损耗小但 EMI 略大。驱动 L298N 这种输入电容不大的负载，2MHz 就绰绰有余，原始代码用 50MHz 不会错，只是没必要。

最后一行把四个脚全部拉低，对应真值表第四行的自由停车。如果写成全部拉高，上电瞬间就是刹车状态，电机不动但绕组被短接，长时间通电会发热。更糟的写法是四个脚初值不一致，比如两个高两个低，上电瞬间电机会突然抽一下，这在带机械限位的机构上可能直接撞坏东西。初值统一拉低是最稳妥的选择。

3.4 按键扫描与主循环的调度

key.c里的KEY_Scan是一份很典型的阻塞式扫描代码，值不值得抄另说，先看懂它的三个机制：

u8 KEY_Scan(u8 mode) { static u8 key_up = 1; /* 松手标志，静态变量跨调用保持 */ if (mode) key_up = 1; /* mode=1 时支持连按 */ if (key_up && (KEY0 == 0 || KEY1 == 0 || WK_UP == 1)) { delay_ms(10); /* 软件去抖，10ms 是经验值 */ key_up = 0; /* 标记已按下，松手前不再触发 */ if (KEY0 == 0) return KEY0_PRES; else if (KEY1 == 0) return KEY1_PRES; else if (WK_UP == 1) return WKUP_PRES; } else if (KEY0 == 1 && KEY1 == 1 && WK_UP == 0) { key_up = 1; /* 全部松开，恢复可触发状态 */ } return 0; }

第一个机制是static u8 key_up，靠静态变量在两次调用之间记住「上一次是不是已经处理过按下」，实现松手检测。没有它，按住不放时主循环每 10ms 就会返回一次键值。

第二个机制是 10ms 延时去抖。机械按键触点闭合瞬间会有几毫秒的抖动，不滤掉的话一次按下可能被识别成好几次。

第三个机制是优先级，if-else链决定了 KEY0 优先于 KEY1，KEY1 优先于 WK_UP。同时按下两个键时只有优先级高的那个生效，做组合键的话这套逻辑要重写。

主循环那边：

while (1) { key = KEY_Scan(0); /* mode=0，不支持连按 */ if (key) { switch (key) { case WKUP_PRES: /* 正转 */ Motor_1_PRun(); Motor_2_PRun(); delay_ms(1); break; case KEY1_PRES: /* 反转 */ Motor_1_NRun(); Motor_2_NRun(); delay_ms(1); break; case KEY0_PRES: /* 停止 */ Motor_1_STOP(); Motor_2_STOP(); delay_ms(1); break; } } else { delay_ms(10); /* 无按键时降低空转频率 */ } }

case里的delay_ms(1)其实没什么意义，因为下一次循环进KEY_Scan还会再耗 10ms，删掉不影响行为。真正值得留意的是这套结构的局限性：KEY_Scan内部有 10ms 阻塞延时，主循环无按键时又阻塞 10ms，CPU 大部分时间都在空转。要加 PWM 调速、要接编码器测速、要做多任务，这套阻塞式扫描就得换掉，改成定时器中断里扫键加状态机，或者干脆上 RTOS。原始代码的定位是「跑通」，不是「跑好」，这个边界心里要有数。

4. 从空工程到按键响应：五步把这份代码跑起来

代码看懂了，接下来是把它塞进一个能编译、能下载、能验证的工程里。这一步的坑比写代码多。

4.1 工程骨架：五个文件放哪、启动文件怎么选

按下面的目录摆放，编译器才找得到头文件：

MotorDemo/ ├── CORE/ │ ├── core_cm3.c │ ├── core_cm3.h │ └── startup_stm32f10x_md.s # 中容量启动文件，64KB Flash ├── HARDWARE/ │ ├── MOTOR/ │ │ ├── motor.c │ │ └── motor.h │ └── KEY/ │ ├── key.c │ └── key.h ├── STM32F10x_FWLib/ # 标准外设库 │ ├── inc/ │ └── src/ ├── USER/ │ ├── main.c │ ├── stm32f10x_conf.h │ └── stm32f10x_it.c └── SYSTEM/ ├── delay.c ├── delay.h ├── sys.c └── sys.h # key.h 依赖它

启动文件必须选startup_stm32f10x_md.s。STM32F103C8T6 是 64KB Flash、20KB RAM 的中容量型号，对应md；选hd（大容量，256KB 以上）或ld（小容量，16~32KB），中断向量表长度和栈初始化都会对不上，典型现象是程序下载后不进入main，或者一进中断就 HardFault。

KEY目录下的key.h引用了sys.h，这是某类配套库工程里放位带操作和系统定义的头文件。手上没有这套库的话，把key.h里那几行位带宏换成标准的GPIO_ReadInputDataBit就行，功能完全等价。

4.2 编译与下载：三个必须打开的宏

在 IDE 的预定义宏里必须有这两项，否则标准库编译不过或者行为不对：

# Keil MDK：Options for Target -> C/C++ -> Define STM32F10X_MD, USE_STDPERIPH_DRIVER # 命令行工具链等价写法 arm-none-eabi-gcc -mcpu=cortex-m3 -mthumb \ -DSTM32F10X_MD -DUSE_STDPERIPH_DRIVER \ -I./CORE -I./STM32F10x_FWLib/inc -I./USER \ -I./HARDWARE/MOTOR -I./HARDWARE/KEY -I./SYSTEM \ -Os -ffunction-sections -fdata-sections \ main.c motor.c key.c delay.c sys.c \ STM32F10x_FWLib/src/*.c \ startup_stm32f10x_md.s \ -T stm32f103c8t6.ld -o MotorDemo.elf

STM32F10X_MD决定标准库里的寄存器定义和中断号，USE_STDPERIPH_DRIVER让stm32f10x.h去包含stm32f10x_conf.h。少任何一个，报错都是几十行起步，而且报的位置跟真实原因差很远。

烧录用 SWD 四根线（3.3V、GND、SWDIO、SWCLK），OpenOCD 的命令是这样的：

openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f1x.cfg \ -c "program MotorDemo.elf verify reset exit"

如果提示找不到目标，先查 SWDIO/SWCLK 有没有接反，再查目标板是不是被低功耗模式锁住了——真锁住了就用connect under reset方式重新连。

4.3 第一次上电：不接电机先量电平

这一步别省。接上电机再测，转速看不清、万用表读数一直在跳，判断不了是代码问题还是功率问题。

烧录完成后不接电机，万用表直流电压档，黑表笔接 GND，红表笔依次点 PA2、PA3，按不同按键记录读数：

实测和这张表对不上，问题一定在软件或接线，跟电机、电源都没关系，别往那边浪费时间。四行全部正确，再往下走。

4.4 接上电机后的三个观察点

接电机上电，按正转键，看三件事：转向对不对、转速是否稳定、L298N 散热片温度。

转向反了先别改代码，把 OUT1 和 OUT2 两根线对调最快，也避免两个电机的逻辑方向不一致。转速不稳、伴随周期性顿挫，多半是电源功率不够，回头查 2.2 节那张供电拓扑表。散热片烫手但要区分程度，L298N 是双极型工艺，饱和压降 1.4~2V，2A 电流下自身功耗 3~4W，摸着烫属于正常，烫到不能碰才是散热不够或者电流超标。

5. 避坑与排查：C8T6 上没有 GPIOE 这件事，得先说清楚

原始工程跑在一块 100 脚以上的大容量板子上，直接搬到 C8T6 会撞上一连串问题。这一章按「现象 → 原因 → 解决」把最常见的五个记录下来。

5.1 编译零错误，但按键全都没反应

现象：编译通过，烧录成功，按键按下去电机纹丝不动，调试器里看KEY_Scan永远返回 0。

原因：key.c里开的是RCC_APB2Periph_GPIOE，初始化的是GPIOE，key.h里KEY0、KEY1读的也是GPIOE_Pin_4和GPIOE_Pin_3。STM32F103C8T6 是 48 脚封装，端口只到 GPIOA/GPIOB/GPIOC，根本没有 GPIOE。标准库头文件里RCC_APB2Periph_GPIOE这个宏是存在的，编译不报错，但寄存器写进去没有任何硬件响应，读回来恒为 0。

解决：把按键挪到实际存在的端口上，比如 PB0、PB1 接两个独立按键，PA0 留给 WK_UP。三处要同步改：RCC_APB2PeriphClockCmd的端口宏、GPIO_Init的第一个参数、key.h里读引脚的宏定义。

顺带还有个小坑：key.c里连着写了两行GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ...，第二行把第一行覆盖掉了，Pin_3|Pin_4实际没生效，只初始化了Pin_5。改成GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5才是本意。

还有一个更隐蔽的现象：如果只改了端口没改key.h的读脚宏，会出现「WK_UP 能用、另外两个键死活没反应」——因为 PA0 在 C8T6 上确实存在，而 GPIOE 不存在。

5.2 上电十秒内怎么按都没反应

现象：烧录后立刻按键，完全没响应，心里一凉以为烧失败了；过十秒左右突然一切正常。

原因：main.c里Motor_12_Config()之后有一句delay_ms(10000)，而且它在KEY_Init()前面。这十秒里按键 GPIO 根本还没配置成输入，KEY_Scan也没开始跑。

解决：改成delay_ms(100)或者直接删掉。如果当初加这句是为了等电源稳定，那也应该放在最前面、且不超过 200ms。调试阶段遇到「过一会儿自己好了」的现象，第一反应就该去main里找有没有长延时。

5.3 电机只嗡嗡响，或者一转 MCU 就复位

现象 A：单独给 L298N 供电，按键时 MCU 侧指示灯有反应，电机偶尔抽动一下但不转。

原因：L298N 的 GND 和 MCU 的 GND 没连。IN 信号以 L298N 自己的地为参考，两边地不共，电平就是浮的，逻辑判断随机。

解决：L298N 中间的 GND 引一条线到 MCU 的 GND。注意这条线同时承担电机电流回流，别用最细的那种杜邦线。

现象 B：空载转得挺欢，电机一落地或者一加负载就停，同时 MCU 跟着复位重启。

原因：电源功率不够。升压板输出电流撑不住电机启动瞬间的冲击，母线电压被拉垮，MCU 的 3.3V 跟着跌到欠压复位门限以下，触发 BOR。

解决：电机和 MCU 分开供电、只共地；或者在电机母线上并 470µF~1000µF 电解电容吸收启动冲击。根本上还是换一个电流余量足够的电源。

现象 C：电机转得又慢又没劲，用手一捏就停，L298N 发烫。

原因：跳线帽还在的情况下又从 5V 端子外接了 5V 电源，两个 5V 源顶在一起。

解决：二选一。要么保留跳线帽、5V 端子悬空，要么拔掉跳线帽、只从外部供 5V。

5.4 转向反了、按键连发、芯片烫手

现象 A：按正转键，电机往反方向跑。

原因：OUT1/OUT2 接反，或者电机两根线接反。

解决：对调 OUT1 和 OUT2 两根线。不建议改代码里的电平逻辑，因为两个电机如果各自改一遍，后面看代码的人会分不清到底哪个是「正转」。

现象 B：按一次正转，电机一直转，必须再按停止才停。

原因：这不是 bug，是点动与自锁的区别。KEY_Scan返回的是「按下事件」，但 GPIO 电平一旦置好就会一直保持，所以电机会持续转。原始代码的设计就是「按一下启动、按一下停止」。

解决：想要「按住转、松手停」，得在读键之后判断松开状态，或者在主循环里持续检测按键电平，松开就调Motor_x_STOP()。

现象 C：跑几分钟 L298N 散热片烫得摸不得。

原因：双极型 H 桥的固有压降，1.4~2V 乘以电流就是纯热耗。12V 供电时电机实际只拿到 10V 左右，这也是为什么很多人觉得「12V 电源带 12V 电机却转不快」。

解决：加散热片、降低占空比、缩短连续运行时间。真要长时间大电流跑，换 MOS 管方案的驱动模块，压降能降到 0.1V 量级。

6. 把 ENA/ENB 从跳线帽上拔下来：PWM 调速与软启动

原始代码只能全速正反转，因为 ENA、ENB 两个使能端被跳线帽短接到 5V，永远处于使能状态。想要调速，第一步是拔掉这两个跳线帽，把使能端接到能输出 PWM 的定时器通道上。

6.1 引脚重选与定时器配置

选 PB6、PB7 对应 TIM4_CH1、TIM4_CH2 比较稳妥，避开 PA0（被 WK_UP 占用）和 PA2/PA3（留给串口）。初始化代码如下：

void Motor_PWM_Init(u16 arr, u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); /* TIM4 在 APB1 */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); /* PB6/PB7 配置为复用推挽，PWM 由定时器直接驱动引脚 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /* arr 决定频率，psc 决定计数时钟，72MHz/(psc+1)/(arr+1) = PWM 频率 */ TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; /* 初始占空比 0 */ TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); /* CH1 -> PB6 */ TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); /* CH2 -> PB7 */ TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); } /* 运行时改占空比，0~100 映射到 0~arr */ void Motor_SetSpeed(u8 ch, u8 percent) { u16 pulse = (u16)((u32)percent * (TIM4->ARR + 1) / 100); if (ch == 1) TIM_SetCompare1(TIM4, pulse); else TIM_SetCompare2(TIM4, pulse); }

频率怎么定：

72MHz 主频下取psc=71、arr=99，得到 10kHz，正好落在中间那档。

6.2 从占空比到实际转速：验证方法

改完 PWM 别只看电机转不转，用示波器量 OUT1 对 OUT2 的差分波形，看到的是幅值等于母线电压、占空比可调的方波。万用表直流档量 OUT1 对 GND 得到的是平均值，占空比 50% 时读数约为母线电压的一半，这个数值可以直接换算成电机的等效驱动电压。

软启动值得加。直接把占空比从 0 跳到 80%，启动电流冲击能达到额定值的五到七倍，升压板很容易被拉垮。用十步斜坡，每步延时 20ms，从 0 爬到目标值，启动会平顺很多。

最后说个自己的教训。早些年调这类双电机板子，我总爱先把电机接上再看效果，结果每次出问题都要在「代码、接线、电源」三件事之间来回猜。后来养成习惯：任何一块新板子第一次上电，都强制先空载量引脚电平、再空载量 OUT 端电压、最后才接电机，三道都过了才进功率环节。这个顺序麻烦一点，但省下的时间远多于多花的那几分钟。希望帮到你。

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