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目录

手把手教你学Simulink

一、引言：为什么“协作机器人一碰就停，无法实现自然交互”？——传统安全策略牺牲了交互性，柔顺控制才是人机共融的灵魂！

二、柔顺控制核心思想：让机器人“有感觉、会思考、能响应”

三、应用场景：7轴协作臂的三大柔顺任务

场景1：零力拖拽示教（Zero-G Mode）

场景2：恒力按压装配

场景3：意外碰撞柔顺退让

四、系统架构（Simulink 实现框架）

五、建模与实现步骤（Simulink 全流程）

第一步：搭建7-DOF协作臂模型（Simscape Multibody）

步骤：

第二步：实现无传感器外部力估计（基于DOB）

原理：利用电机输出转矩反推外力

Simulink 实现：

第三步：设计三种柔顺控制模式

模式1：导纳控制（用于拖拽示教）

模式2：阻抗控制（用于恒力作业）

模式3：混合导纳（用于轨迹跟踪）

Simulink 实现：

第四步：生成参考轨迹与指令融合

拖拽模式：

恒力模式：

轨迹模式：

第五步：逆运动学求解 + 重力补偿

逆解：

重力前馈：

第六步：构建PMSM关节伺服系统

控制结构：

Simscape Electrical 组件：

关键设置：

第七步：集成安全监控与故障保护

安全策略：

Simulink 实现：

第八步：性能评估与可视化

关键指标：

可视化模块：

六、仿真结果与分析

场景1：用户施加 8 N 推力进行拖拽

场景2：恒力按压（目标 15 N）

场景3：运行中受 50 N 侧向撞击

七、高级功能扩展

1. 自适应柔顺参数

2. 全身柔顺（Whole-Body Compliance）

3. 触觉反馈集成

4. 数字孪生远程调试

5. 硬件在环（HIL）部署

八、总结

核心价值：

附录：所需工具箱

手把手教你学Simulink

——协作机器人场景实例：基于Simulink的协作机器人柔顺控制仿真