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目录

1.自适应MPC原理概述

参数自适应MPC

结构自适应MPC

2.Simulink中的自适应MPC模块

3.自适应MPC控制器的simulink建模与仿真

4.自适应MPC控制器的仿真测试

1.自适应MPC原理概述

       在上一个课程中，我们学习了MPC控制器的基本原理，在本课程中，我们将进一步学习自适应MPC控制器。

传统MPC基于固定模型设计，在实际应用中面临以下问题：

1.被控对象可能存在时变性（如参数随时间变化、工况切换）；

2.模型与实际系统之间存在未建模动态；

3.外部扰动的不确定性会导致预测误差增大。

当系统特性发生显著变化时，传统MPC的控制性能会下降，甚至导致系统失稳。自适应MPC通过引入自适应机制，实时修正预测模型或控制器参数，解决传统MPC的局限性。

根据自适应机制的不同，自适应MPC可分为以下两类：