GitNexus架构拆解：4.6万星开源项目如何用分布式协同管住AI改崩代码
2026/9/8 15:56:44
直接线性变换（Direct Linear Transform, DLT）是一种通过已知 3D 空间点及其在图像上的 2D 像素点匹配对，直接线性求解相机投影矩阵 P，进而提取相机位姿 (R, t) 的经典算法。
1. 针孔相机投影模型
设某空间点 的齐次坐标为
，对应像素平面的齐次坐标为
。
相机投影方程为：
【位姿估计】直接线性变换（Direct Linear Transform）