MPU-6500电路（六轴姿态传感器）-迪斯科星球

MPU-6500电路（六轴姿态传感器）

2026/9/14 23:09:14 网站建设项目流程

一、引脚介绍

引脚编号	引脚名称	引脚描述
7	AUX_CL	辅助I2C的时钟引脚，用于连接外部传感器，如气压计、磁力计等。此时有两对主从关系，在飞控 ↔ MPU6500中，MPU6500是从机；在MPU6500 ↔ 外部传感器中，MPU6500是主机。飞控配置完MPU6500硬件辅助I2C寄存器后，硬件自动读取如气压计的原始字节，并复制到自己的外部传感器数据寄存器中，最后把承载着“加速度+角速度+MPU6500温度+气压+气压计温度”的所有原始字节组合起来放入FIFO（须启用MPU6500内部温度，还需通过飞控初始化气压计配置，上述所有数据的FIFO源须启用），然后飞控通过SPI读取FIFO。姿态和高度由飞控解算。
8	VDDIO	给通信使用，SPI、I2C，INT等。
9	AD0 / SDO	I²C 从机地址最低有效位 (AD0)，当有两个相同的MPU6500时使用，设置它们为不同的从机地址，从而通信；SPI 串行数据输出 (SDO)
10	REGOUT	MPU6500内部稳压器输出引脚，用于连接外部滤波电容；片上电容会导致芯片体积增大，而且价格不菲。
11	FSYNC	帧同步数字输入。比如说将采样时钟和外部相机拍摄事件同步，让陀螺仪采样与曝光/帧边界同步（陀螺仪仍连续采样，只是采样时序对齐），从而稳定图片。如果不使用，连接到 GND。
12	INT	中断数字输出（推挽或开漏）。比如数据准备好可读了，FIFO满了，硬件故障了等可触发中断。MCU接收中断，进入ISR，ISR发出信号量/队列/通知。OLED任务从阻塞状态中唤醒，读取MPU6500，刷新OLED，然后再次阻塞等待下一次唤醒。
13	VDD	主电源，给内部加速度计、角速度计、温度计，寄存器等供电。
18	GND	电源地
19	RESV	保留。不要连接。
20	RESV	保留。连接到 GND。
21	AUX_DA	辅助I2C的数据引脚，用于连接外部传感器；
22	nCS	片选（仅 SPI 模式）
23	SCL / SCLK	I²C 串行时钟 (SCL)；SPI 串行时钟 (SCLK)
24	SDA / SDI	I²C 串行数据 (SDA)；SPI 串行数据输入 (SDI)
1 – 6, 14 – 17	NC	无连接引脚。不要连接。

二、典型电路

原图在这：规格书 PDF 在线查看 - ICSpec。

三、飞控电路

25是暴露的焊盘，不是引脚，这个芯片就是QFN-24的，只有24个引脚。拓朴结构和典型电路基本一致，少部分不同，见下表。

引脚编号	引脚名称	引脚连接
7	AUX_CL	不使用（I²C外挂传感器）。SPI模式下该引脚可悬空。
8	VDDIO	接3.3V数字I/O电源，同时通过一个0.1µF电容接地进行高频滤波；C26（10nF）做为补充，滤除更高频率的噪声。官方推荐仅一个10nF。
9	AD0 / SDO	SPI模式下作为SDO（MISO），接MCU的SPI MISO引脚。
10	REGOUT	通过一个0.1µF滤波电容接地，靠近引脚放置。不得接其他电路。
11	FSYNC	不使用帧同步，悬空。官方推荐接地（GND）。
12	INT	接MCU的中断外部输入引脚。
13	VDD	接3.3V电源，同时通过一个0.1µF电容接地进行高频滤波。额外的一颗C25（100nF），相同的电容往往是负载侧和电源侧各一个。
18	GND	接电源地。
19	RESV	保留。不要连接。
20	RESV	保留。连接到GND。
21	AUX_DA	不使用（I²C外挂传感器）。SPI模式下该引脚可悬空。
22	nCS	接MCU的SPI片选信号（CS）。
23	SCL / SCLK	接MCU的SPI时钟（SCLK）。
24	SDA / SDI	接MCU的SPI数据输入（MOSI）。
1–6, 14–17	NC	无连接。不要连接任何电路。

四、补充

1、相机拍摄过程：帧边界→曝光→读出→处理→输出→下帧边界。现实中主要是同步到帧边界和曝光事件，让采样时钟触发，采样陀螺仪。

2、INT引脚：如果希望MPU6500的中断将MCU从低功耗睡眠状态唤醒，则INT引脚必须连接到MCU的唤醒引脚，不能是普通的GPIO。

标签：网站建设企业官网项目流程 UI设计前端开发

需要专业的网站建设服务？

联系我们获取免费的网站建设咨询和方案报价，让我们帮助您实现业务目标